[实用新型]工件自动化分拣设备有效
| 申请号： | 201721920138.9 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN207600390U | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 吴明珠 | 申请（专利权）人： | 法雷奥市光（中国）车灯有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01B11/24;B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 张启程 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 分拣 探测系统 治具 自动化分拣设备 机械臂系统 工件抓取 通信连接 抓取 本实用新型 调整工件 控制系统 配置 取放 取件 姿势 | ||
1.一种工件自动化分拣设备，其特征在于，包括：
3D视觉探测系统(10)，被配置成预先选取待分拣工件的3D视觉特征、和/或在执行分拣操作时识别所述待分拣工件的所述3D视觉特征，所述3D视觉特征至少包括所述待分拣工件的姿势、轮廓和/或位置；
机械臂系统(20)，与所述3D视觉探测系统(10)通信连接并且包括工件抓取治具(20A)，所述机械臂系统(20)被配置成：基于所述3D视觉探测系统(10)所识别的所述待分拣工件的所述3D视觉特征，调整所述工件抓取治具(20A)的取件姿态、以及执行所述工件抓取治具(20A)对所述待分拣工件的取放动作；和
控制系统，通信连接至所述3D视觉探测系统(10)和所述机械臂系统(20)，并且被配置成分别控制所述3D视觉探测系统(10)和所述机械臂系统(20)的操作。
2.如权利要求1所述的工件自动化分拣设备，其特征在于，所述3D视觉探测系统(10)至少包括：激光发生单元(11)，被配置成向所述待分拣工件发射激光束以执行激光扫描；一对摄像单元(12)，被配置成配合所述激光发生单元(11)的激光扫描获取所述待分拣工件的3D点云数据。
3.如权利要求2所述的工件自动化分拣设备，其特征在于，还包括3D点云数据存储模块，被配置成存储所述一对摄像单元(12)所获取的所述待分拣工件的3D点云数据，其中，所述3D视觉探测系统(10)基于所述3D点云数据存储模块所存储的所述待分拣工件的3D点云数据选取所述待分拣工件的3D视觉特征。
4.如权利要求3所述的工件自动化分拣设备，其特征在于，所述3D视觉探测系统(10)进一步具有预先选取基准工件的3D视觉特征的模块，其中，所述机械臂系统(20)基于所述3D视觉探测系统(10)所预先选取的所述基准工件的所述3D视觉特征，标定所述工件抓取治具(20A)的取件姿态。
5.如权利要求2所述的工件自动化分拣设备，其特征在于，所述一对摄像单元为双视角定位相机。
6.如权利要求1所述的工件自动化分拣设备，其特征在于，所述机械臂系统(20)为六轴关节机械臂系统。
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