[实用新型]一种变压器内部检测机器人控制系统

权利要求书

1.一种变压器内部检测机器人控制系统，其特征在于，包括：

机器人远程控制端，输出控制指令给机器人本体控制系统实现对机器人在变压器内部的远程控制；

机器人本体控制系统，与机器人远程控制端之间无线连接，控制机器人在变压器内部运动，实时检测机器人在变压器内部的位置状态信息和变压器内部环境图像，从而实现机器人对变压器内部的故障勘察。

2.按照权利要求1所述的一种变压器内部检测机器人控制系统，其特征在于，所述机器人本体控制系统包括：

位置检测模块，检测机器人在变压器内部的位置状态信息；

WiFi摄像机模块，实时拍摄变压器内部环境图像；

喷射泵驱动模块，连接喷射泵，根据机器人控制板的控制指令驱动喷射泵，从而实现机器人在变压器内部的运动；

电源模块，为机器人控制板提供电能；

机器人控制板，分别连接喷射泵驱动模块、位置检测模块、WiFi通讯模块、WiFi摄像机模块；用于采集机器人在变压器内部的位置状态信息、变压器内部环境图像并通过WiFi通讯模块输出；还用于从电源模块获取电能并提供给上述各模块；

WiFi通讯模块，用于机器人控制板与机器人远程控制端的通信。

3.按照权利要求2所述的一种变压器内部检测机器人控制系统，其特征在于，所述位置检测模块包括：

电子罗盘，检测机器人在变压器内部的姿态信息；所述姿态信息包括方向角、横滚角、俯仰角及三轴加速度；

深度计，检测机器人在变压器内部的深度信息。

4.按照权利要求2所述的一种变压器内部检测机器人控制系统，其特征在于，所述机器人控制板包括：

单片机，采用单片机内部的AD采集端口连接深度计，实现机器人位置深度信息的检测；

芯片MAX232，连接单片机，接收单片机的控制指令并通过RC232端口分别输出给WiFi通讯模块、电子罗盘；

数模转换芯片，连接单片机，扩展出6路模拟量输出端口连接喷射泵驱动模块，实现单片机对喷射泵的速度控制。

5.按照权利要求4所述的一种变压器内部检测机器人控制系统，其特征在于，所述机器人控制板还包括电源转换模块，将电源模块提供的12V电压直接输出给喷射泵驱动模块或转换为5V电压为深度计、电子罗盘、WiFi摄像机、WiFi通讯模块供电，还集成了3.3V电源芯片为单片机提供电能。

6.按照权利要求2所述的一种变压器内部检测机器人控制系统，其特征在于，所述喷射泵驱动模块为6个，分别用于驱动4个水平喷射泵和2个垂直喷射泵；所述喷射泵设置在机器人上用于给机器人运动提供动力。

7.按照权利要求1所述的一种变压器内部检测机器人控制系统，其特征在于，所述机器人远程控制端包括：无线路由器、工业PC机；工业PC机通过无线路由器输出运动控制指令给机器人本体控制系统，还接收机器人本体控制系统上传的机器人状态信息和变压器内部环境图像并显示。

8.按照权利要求7所述的一种变压器内部检测机器人控制系统，其特征在于，所述工业PC机为触摸屏。