[实用新型]集成有动力机构的谐波减速器

说明书

本实用新型公开了一种集成有动力机构的谐波减速器，包括谐波减速器本体和动力机构；所述谐波减速器本体包括柔轮、刚轮、波发生器，所述集成有动力机构的谐波减速器还包括装配体，所述装配体的两端分别形成有第一法兰盘和第二法兰盘，所述第一法兰盘与所述刚轮对接，所述第二法兰盘与所述动力机构对接；其中：所述波发生器的输入轴穿设所述装配体，并与所述动力机构的输出轴同轴连接；所述装配体内设置有至少两个转动支撑体，两个所述转动支撑体轴向间隔设置并用于支撑所述输出轴。由于装配体内设置了两个转动支撑体，从而有效的防止了波发生器发生摆动，避免了径向窜动对啮合齿的冲击。

技术领域

本实用新型涉机械传动技术领域，尤其涉及一种集成有动力机构的谐波减速装置。

背景技术

谐波减速器因具有很大传动比被广泛应用于机械传动领域，通常，如图 1所示，谐波减速器100包括刚轮102、柔轮101以及波发生器102。其中，刚轮102实际上是一个刚度很大的内齿圈；柔轮101呈筒状，并由刚性较小的材料制成，柔轮101的筒口端的外壁上形成外齿，柔轮101的筒口端伸入刚轮102中，其外齿用于与刚轮102的内齿啮合；波发生器103为椭圆柱状，其伸入至柔轮101的筒口端，当波发生器103由动力机构200驱动而转动时，与波发生器103的长轴对应的柔轮101的外齿通过不断与刚轮102的内齿啮合而使波发生器103驱动柔轮转动。

现有技术中的谐波减速器，在刚轮端面形成一个法兰盘104；在动力机构上，如液压马达，也形成一个法兰盘104，与刚轮102上的法兰盘104对接以与谐波减速器100实现装配。

现有技术中的动力机构与谐波减速器的上述装配方式存在如下缺点：

波发生器103的输出轴1031直接伸入至动力机构200中与动力机构200 的输出轴同轴连接，而波发生器103仅通过伸入至柔轮101中的部分将其自身定位，如此，动力机构200的输出轴的转动缺陷均通过波发生器103的输出轴传递至波发生器103伸入柔轮101的部分，例如，输出轴的径向跳动会带动波发生器进行径向跳动，从而冲击柔轮101与刚轮102的啮合过程。并且，波发生器103仅仅在伸入柔轮101的部分形成转动支撑，由于输出轴处并未设置转动支撑，使得波发生器103容易发生摆动，从而影响柔轮101与刚轮102的啮合。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述技术问题，本实用新型的实施例提供了一集成有动力机构的谐波减速器。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施例采用的技术方案是：

一种集成有动力机构的谐波减速器，包括谐波减速器本体和动力机构；所述谐波减速器本体包括柔轮、套设于所述柔轮上的刚轮、伸入所述柔轮中以通过转动驱动所述柔轮与所述刚轮啮合的波发生器，所述集成有动力机构的谐波减速器还包括装配体，所述装配体的两端分别形成有第一法兰盘和第二法兰盘，所述第一法兰盘与所述刚轮对接，所述第二法兰盘与所述动力机构对接；其中：

所述波发生器的输入轴穿设所述装配体，并与所述动力机构的输出轴同轴连接；

所述装配体内设置有至少两个转动支撑体，两个所述转动支撑体轴向间隔设置并用于支撑所述输出轴。

优选地，所述转动支撑体为装设于所述装配体内并套设于所述输出轴上的滚动轴承。

优选地，所述转动支撑体为装设于所述装配体内并套设于所述输出轴上的滑动轴承。

优选地，所述刚轮的端部形成有第三法兰盘，所述第三法兰盘的端面上形成有环形定位槽，所述第一法兰盘的端面上形成有环形定位凸起，当所述第一法兰盘与所述第三法兰盘对接时，所述环形定位凸起嵌入所述环形定位槽中。

优选地，所述柔轮上还套设有护套，所述护套与所述刚轮对接；所述护套的弹性模量大于所述柔轮的弹性模量。