[实用新型]集成有动力机构的谐波减速器

权利要求书

1.一种集成有动力机构的谐波减速器，包括谐波减速器本体和动力机构；所述谐波减速器本体包括柔轮、套设于所述柔轮上的刚轮、伸入所述柔轮中以通过转动驱动所述柔轮与所述刚轮啮合的波发生器，其特征在于，所述集成有动力机构的谐波减速器还包括装配体，所述装配体的两端分别形成有第一法兰盘和第二法兰盘，所述第一法兰盘与所述刚轮对接，所述第二法兰盘与所述动力机构对接；其中：

所述波发生器的输入轴穿设所述装配体，并与所述动力机构的输出轴同轴连接；

所述装配体内设置有至少两个转动支撑体，两个所述转动支撑体轴向间隔设置并用于支撑所述输出轴。

2.根据权利要求1所述的集成有动力机构的谐波减速器，其特征在于，所述转动支撑体为装设于所述装配体内并套设于所述输出轴上的滚动轴承。

3.根据权利要求1所述的集成有动力机构的谐波减速器，其特征在于，所述转动支撑体为装设于所述装配体内并套设于所述输出轴上的滑动轴承。

4.根据权利要求1所述的集成有动力机构的谐波减速器，其特征在于，所述刚轮的端部形成有第三法兰盘，所述第三法兰盘的端面上形成有环形定位槽，所述第一法兰盘的端面上形成有环形定位凸起，当所述第一法兰盘与所述第三法兰盘对接时，所述环形定位凸起嵌入所述环形定位槽中。

5.根据权利要求1所述的集成有动力机构的谐波减速器，其特征在于，所述柔轮上还套设有护套，所述护套与所述刚轮对接；所述护套的弹性模量大于所述柔轮的弹性模量。