[实用新型]一种砂纸自动更换系统

说明书

本实用新型公开了一种砂纸自动更换系统，属于打磨抛光设备领域，其包括取砂纸机构、供砂纸机构和主控；所述主控分别与所配合的打磨机器人、所述取砂纸机构和所述供砂纸机构信号连接；所述取砂纸机构包括夹爪组件；所述取砂纸机构还包括第一进退装置；第一进退装置连动所述夹爪组件进退平动。本实用新型主要解决更换砂纸操作需要控制打磨机器人带动废砂纸精确地移动到砂纸更换设备的夹爪的两个夹持件之间从而加重研发人员负担的问题；对比现有技术中的砂纸更换设备，只需要控制两个进退装置的进行平动动作，而不需要控制具有多轴的打磨机器人带动废砂纸精确地运行到夹爪组件的两夹爪之间，降低了程序设计的工作量，减轻的研发人员的负担。

技术领域

本实用新型涉及打磨抛光设备领域，特别是涉及一种砂纸自动更换系统。

背景技术

随着自动化程度的提高，经常会使用打磨机器人对各类工件或者钢板进行打磨，使用打磨机器人进行打磨的过程中，设在打磨机器人的打磨工具上的砂纸会损耗，需要更换。

用人工进行更换砂纸操作时，需要打磨机器人带动废砂纸运行到预定的换砂纸工位，然后用人力把废砂纸取下，并安装上新的砂纸；用人工进行更换砂纸操作，工作效率较低，且存在一定安全隐患。

目前也出现了可以进行更换砂纸操作的砂纸更换设备，这类型的设备包括夹爪，进行更换砂纸操作时，需要控制打磨机器人带动废砂纸精确地移动到砂纸更换设备的夹爪的两个夹持件之间，然后夹爪合上并夹住废砂纸，打磨机器人运动，使废砂纸与打磨机器人分离；常用的打磨机器人有多轴，控制打磨机器人精确运动会加重研发人员的负担。

实用新型内容

为解决上述的问题，本实用新型提供了一种砂纸自动更换系统，可以代替人工进行砂纸更换操作，且进行砂纸更换操作时仅需让打磨机器人带动废砂纸到达大致的取砂纸工位，而不需要进行精确的移动。

本实用新型所采取的技术方案是：一种砂纸自动更换系统，包括取砂纸机构、供砂纸机构和主控；所述主控分别与所配合的打磨机器人、所述取砂纸机构和所述供砂纸机构信号连接；所述取砂纸机构包括夹爪组件；所述取砂纸机构还包括第一进退装置；第一进退装置连动所述夹爪组件进退平动，以使夹爪组件能夹取到所配合的打磨机器人的打磨工具上的砂纸。

上述技术方案中，所述取砂纸机构与所述供砂纸机构相邻设置。

上述技术方案中，所述夹爪组件包括夹爪和开合装置，所述开合装置连动所述夹爪开合。

上述技术方案中，所述供砂纸机构包括摆放平台和推移装置，所述推移装置连动所述摆放平台上下平动，使堆叠于摆放平台上的砂纸堆的最上端一张砂纸始终位于同一高度。

上述技术方案中，所述供砂纸机构还包括至少两根限位杆，所述限位杆围绕所述摆放平台设置。

上述技术方案中，所述供砂纸机构还包括用于分离砂纸的毛刷，所述毛刷设在摆放平台的侧面，以分离粘连的砂纸。

上述技术方案中，所述毛刷的设置高度等于所配合的打磨机器人与摆放平台上的砂纸接触的高度。

上述技术方案中，该种砂纸自动更换系统还包括用于检测摆放平台上的砂纸顶面高度的高度检测装置；所述高度检测装置与所述主控信号连接。

上述技术方案中，该种砂纸自动更换系统还包括用于检测所配合的打磨机器人上的打磨工具是否已取到砂纸的取纸检测装置；所述取纸检测装置与所述主控信号连接。

上述技术方案中，该种砂纸自动更换系统还包括用于检测所述摆放平台上的砂纸是否已用完的物料检测装置；所述物料检测装置与所述主控信号连接。

上述技术方案中，该种砂纸自动更换系统还包括校整机构；所述校整机构与所述取砂纸机构相互对置；所述校整机构包括校整卡盘和第二进退装置；所述第二进退装置连动所述校整卡盘进退平动，以校正所配合的打磨机器人上的打磨工具。