[实用新型]一种编码器安装结构

说明书

本实用新型公开了一种编码器安装结构，包括编码器检测机构、固定机构、张力调节机构；编码器检测机构包括17位绝对值编码器、轮子、连杆、拉杆，拉杆中部可转动地安装在固定机构上，连杆贯穿安装在拉杆的下端，连杆一端安装编码器，其另一端安装轮子；张力调节机构包括调节杆和弹性件，调节杆一端安装在固定机构上，其另一端通过弹簧连接在拉杆的上端上。本实用新型的优点在于：结构简单，制作成本低；采用调节杆、弹簧调节拉杆的角度以适应皮带松紧变化或者加/减速变化，使轮子压在皮带上的力是均衡的，轮子与皮带之间不打滑，避免编码器测量出现误差；采用17位绝对值编码器，通过总线通讯的形式与机器人交换数据，能提高检测精度，实时性高。

技术领域

本实用新型涉及一种部件安装技术领域，尤其涉及编码器安装结构。

背景技术

自动化生产是技术进步的趋势。物体依靠皮带实现移动，由位于皮带一侧的机器人追踪移动皮带上的物体进行抓取或定位的动作过程，称为机器人动态抓取。动态抓取的过程中机器人的工具端需要与移动的物体保持同步的速度。

现有的给机器人反馈物体速度的技术手段主要是采用一个轮子在皮带上从动的方式或者在电机输出端安装编码器的方式来采集皮带的速度与移动的距离。皮带因为是塑胶材质，在运行过程中会出现弹性变形，皮带的松紧会变化，特别是速度不均匀即加/减速的时候，因此，采用轮子接触皮带从动的方式，轮子与皮带间在皮带速度不均匀时会产生打滑，不能准确反馈皮带的速度；采用在电机输出轴端安装编码器的方式因为皮带的松紧变化也不能准确反馈传送带上的速度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种编码器安装结构，以解决现有技术中编码器安装方式不当，不能准确反馈皮带上的速度，影响机器人抓取皮带上移动的物体的问题。

为了达到上述目的本实用新型采用如下技术方案：

一种编码器安装结构，包括编码器检测机构、固定机构、张力调节机构；

所述编码器检测机构包括编码器、轮子、连杆、拉杆，所述拉杆中部可转动地安装在固定机构上，所述连杆贯穿安装在所述拉杆的下端，所述连杆一端安装所述编码器，其另一端安装所述轮子；

所述张力调节机构包括调节杆和弹性件，所述调节杆一端连接在所述固定机构上，其另一端通过弹性件连接在拉杆的上端上。

进一步地，所述编码器是17位绝对值编码器。

进一步地，所述轮子通过轴承安装在连杆上。

进一步地，所述调节杆呈“L”型。

进一步地，所述调节杆的长臂连接在固定机构上，短臂通过弹性件连接在拉杆的上端上。

进一步地，所述弹性件是弹簧。

进一步地，所述固定机构包括水平安装件、竖直安装件、固定横梁，所述竖直安装件底端安装在水平安装件上，固定横梁安装在竖直安装件的条形安装孔中。

进一步地，固定横梁的一端安装在竖直安装件的条形安装孔中，所述拉杆的中部通过销轴可转动地安装在固定横梁另一端上，所述调节杆的长臂连接在固定横梁的中部。

进一步地，所述调节杆倾斜设置，短臂向皮带前进的方向倾斜；所述拉杆倾斜设置，所述拉杆上端的倾斜方向与调节杆短臂的倾斜方向相反。

本实用新型的优点在于：结构简单，制作成本低；采用调节杆、弹簧调节拉杆的角度以适应皮带松紧变化或者加/减速变化，使轮子压在皮带上的力是均衡的，轮子与皮带之间不打滑，避免编码器测量出现误差；采用17位绝对值编码器，通过总线通讯的形式与机器人交换数据，能提高检测精度，实时性高。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型的不当限定，在附图中：