[实用新型]一种用于集装箱叠放对齐微小偏差调整的系统

说明书

本实用新型属于港口机械的技术领域，公开了一种用于集装箱叠放对齐微小偏差调整的系统，包括吊具运动控制系统，所述吊具运动控制系统包括处理器，所述处理器与多个激光测距传感器相连，多个所述激光测距传感器分为四组，四组所述激光测距传感器分别检测所述待叠放集装箱顶面的前后左右四边到已叠放集装箱的顶面的距离，所述处理器用于接收四组所述激光测距传感器的距离信号，通过不同的距离信号和吊具运动控制系统，控制吊具带动待叠放集装箱移动，以使所述的待叠放集装箱和已叠放集装箱的对应的前后左右四面对齐。本实用新型无需视觉系统、图像处理技术，结构简单，运算方便，大大降低了自动化作业的成本，便于应用，有良好的市场推广价值。

技术领域

本实用新型属于港口机械的技术领域，具体涉及一种用于集装箱叠放对齐微小偏差调整的系统。

背景技术

在集装箱码头堆场或货场，集装箱常被叠放在一起存放，有时叠放层数可达九层。集装箱装卸设备在叠放集装箱时，需要将上层集装箱与下层集装箱对齐，否则可能导致集装箱堆倒塌。一般情况下，装卸设备驾驶员通过目测上下层集装箱的对齐情况，凭感觉进行调整，当叠放高度较高时，装卸设备驾驶员距离集装箱较远或视角不佳，操作难度就会加大，对驾驶员的技能要求较高，大大影响集装箱装卸作业效率。而采用激光雷达、摄像机等视觉识别技术，自动测量集装箱叠放时上下层集装箱的相对关系，实现集装箱叠放中方向、前后左右对齐，虽然提高堆垛对齐质量和效率，但该方法需要识别集装箱上的特征点和边缘，这在环境光线条件不佳及有大量集装箱叠放的场地存在很大困难，并且成本高，运算复杂，不利于大范围推广应用。

实用新型内容

本实用新型提供了一种用于集装箱叠放对齐微小偏差的调整方法，解决了现有人工目视识别调整难度大、效率低及现有借助视觉识别技术自动识别调整成本高、运算复杂等的问题。

本实用新型可通过以下技术方案实现：

一种用于集装箱叠放对齐微小偏差调整的系统，包括吊具运动控制系统，所述吊具运动控制系统包括处理器，所述处理器与多个激光测距传感器相连，多个所述激光测距传感器分为四组，四组所述激光测距传感器分别检测所述待叠放集装箱顶面的前后左右四边到已叠放集装箱的顶面的距离，所述处理器用于接收四组所述激光测距传感器的距离信号，通过不同的距离信号和吊具运动控制系统，控制吊具带动待叠放集装箱移动，以使所述的待叠放集装箱和已叠放集装箱的对应的前后左右四面对齐。

进一步，每组所述激光测距传感器均设置有偶数个，平均分为两个部分，对称分布在相邻两个顶角所在的同一面上。

进一步，所述不同的距离信号包括仅有负责前面或后面检测的激光测距传感器的检测数据均为示值，负责其余三面检测的激光测距传感器的检测数据均为无穷大；仅有负责左面或右面检测的激光测距传感器的检测数据均为示值，负责其余三面检测的激光测距传感器的检测数据均为无穷大；以及负责任一面检测的激光测距传感器的一个部分的检测数据均为无穷大，另一个部分的检测数据均为示值。

进一步，每个顶角所在的两个面上的激光测距传感器到相应顶角的距离设置在100毫米到500毫米之间且每个激光测距传感器均紧贴吊具设置。

进一步，所述激光测距传感器共设置有八个，每个顶角所在的两个面上各设置有一个。

进一步，所述激光测距传感器的检测光点的直径不大于八毫米，量程不小于五米。

本实用新型有益的技术效果如下：

1、借助四组激光测距传感器分别检测待叠放集装箱顶面的前后左右四边到已叠放集装箱的顶面的距离，通过反馈不同的距离信号，自动识别待叠放集装箱的前后左右四面与已叠放集装箱对应的四面的相对位置关系，再通过吊具控制系统，控制吊具带动待叠放集装箱移动，以使调整待叠放集装箱和已叠放集装箱对齐，实现了自动化的集装箱叠放吊装作业。