[实用新型]气动夹爪装置及系统

权利要求书

1.一种气动夹爪装置，其特征在于，包括：

执行器本体，所述执行器本体的上端面上开设有平动导轨；

夹片，设置在所述平动导轨上；所述夹片的外侧设置有传感器放置位，所述夹片的外侧为所述夹片远离所述执行器本体中轴线的一侧；

气动驱动器，设置在所述执行器本体的内部，所述气动驱动器在外部提供的起源下驱动所述夹片沿所述平动导轨移动，以使所述夹片张开撑住目标工件的内壁，或者以使所述夹片收紧释放所述目标工件；

触力传感器，置放在所述传感器放置位上，用于在所述夹片张开撑住目标工件的内壁后，检测所述夹片与所述目标工件内壁之间的接触力。

2.如权利要求1所述的气动夹爪装置，其特征在于，所述传感器放置位为所述夹片的外侧开设的与所述触力传感器外廓相匹配的凹槽；所述触力传感器通过固定件嵌入固定在所述凹槽内。

3.如权利要求1或2所述的气动夹爪装置，其特征在于，所述平动导轨包括第一平动导轨和第二平动导轨，所述第一平动导轨和所述第二平动导轨分别沿所述上端面的平面直角坐标系铺设。

4.如权利要求3所述的气动夹爪装置，其特征在于，所述夹片包括：第一夹片、第二夹片、第三夹片和第四夹片；

所述第一夹片和所述第二夹片分别相对设置在所述第一平动导轨上，所述第一夹片和所述第二夹片分别位于所述执行器本体中轴线的两侧；

所述第三夹片和所述第四夹片分别相对设置在所述第二平动导轨上，所述第三夹片和所述第四夹片分别位于所述执行器本体中轴线的两侧。

5.一种气动夹爪系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-4任意一项所述的气动夹爪装置；

气源，用于向所述气动驱动器提供压缩气源；

控制器，分别与所述气动驱动器以及触力传感器信号连接，用于接收所述触力传感器采集的用于表征接触力大小的传感信号，以及用于向所述气动驱动器输出用于表征驱动所述夹片运动的驱动信号。