[实用新型]一种仿生拳击机器人

权利要求书

1.一种仿生拳击机器人，包括驾驶舱、可平面移动的移动装置、两组拳击装置、拳击装置的驱动装置和控制移动装置及驱动装置的驱动控制器；

所述驾驶舱固定在所述移动装置的顶部，所述两组拳击装置对称安装在所述驾驶舱两侧壁，所述拳击装置与驱动装置动力连接；

其特征在于：所述驾驶舱两侧壁上分别还设置有一万向机构，所述拳击装置与此万向机构固定连接，并通过此万向机构安装在驾驶舱两侧壁上；所述拳击装置上还设有一棘轮手柄，用于控制拳击装置的拳击方向。

2.根据权利要求1所述的一种仿生拳击机器人，其特征在于：所述万向机构由水平轴套、垂直轴套、水平轴和垂直轴组成，所述垂直轴套轴向中心位置处固定连接水平轴一端，水平轴另一端插入水平轴套的轴孔中，与水平轴套转动连接，所述垂直轴插装在垂直轴套的轴孔中，与垂直轴套转动连接，所述水平轴套本体与驾驶舱固定连接，所述垂直轴套通过垂直轴与拳击装置转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种仿生拳击机器人，其特征在于：所述拳击装置包括前臂、后臂、手臂主固定架、固定链轮、主动链轮、从动链轮、主动链条和从动链条，所述前臂后端部固定连接有一从动轴，从动轴穿过后臂前端的轴孔与从动链轮的轴孔，并与从动链轮的轴孔固定连接；后臂后端部固定连接有一主动轴，主动轴穿过主动链轮与固定链轮的轴孔，并与主动链轮轴孔固定连接，与固定链轮轴孔滑动连接；所述固定链轮与手臂主固定架固定连接；所述从动链条套装在固定链轮与从动链轮的凸牙上，所述主动链条套装在主动链轮凸牙上，主动链条一端与链轮复位弹簧固定连接，另一端与驱动装置牵引端固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种仿生拳击机器人，其特征在于：所述从动链条上套装有张紧链轮。

5.根据权利要求3所述的一种仿生拳击机器人，其特征在于：所述手臂主固定架上设置一拳击装置复位弹簧，所述拳击装置复位弹簧一端与手臂主固定架连接，另一端与驾驶舱固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种仿生拳击机器人，其特征在于：所述驱动装置为驱动气缸，所述驱动气缸安装在手臂主固定架上，并与设置在驾驶舱后侧壁上的储气罐气动连接，所述驱动气缸驱动端与拳击装置动力连接，所述驱动装置与驱动控制器电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种仿生拳击机器人，其特征在于：所述驱动装置为驱动电机，所述驱动电机安装在驾驶舱后侧壁，所述驱动电机转轴上设置有一偏心轮机构，所述偏心轮机构上远离转轴轴心处设有一连接点，连接点上连接有牵引拉索，牵引拉索与拳击装置动力连接，所述驱动装置与驱动控制器电性连接。

8.根据权利要求1所述的一种仿生拳击机器人，其特征在于：所述棘轮手柄由主动转轴、手柄本体、手柄轴套、L型挡片和螺栓配合组成；所述手柄本体一端部设有一手柄轴套，手柄轴套套接在主动转轴上，以主动转轴为轴心自由径向转动；所述L型挡片一侧面上设有挡片通孔，通孔内径与主动转轴外径相符合，通孔内径边沿径向延伸有一凸键，对应的在主动转轴外表面轴向设有一凹槽，凹槽轴向截面形状与凸键轴向截面相吻合；L型挡片通过挡片通孔套接在主动转轴上，并与手柄本体远离后臂一侧面相接触，L型挡片另一侧面设置在手柄本体前侧面处；主动转轴靠近L型挡片一端设有螺栓孔，螺栓孔上套装有垫片和螺栓。

9.根据权利要求1所述的一种仿生拳击机器人，其特征在于：所述移动装置上方设有两根脚部支撑杆，所述驾驶舱下端设有主体固定套，所述主体固定套两端分别套接在两根脚部支撑杆上，实现驾驶舱与移动装置的一体连接。

10.根据权利要求1或9所述的一种仿生拳击机器人，其特征在于：所述移动装置底部设有四个万向轮和两个驱动轮，平均分为左右两排对称设置，同一排中驱动轮设置于两个万向轮中间位置；所述移动装置上设置有蓄电池组和脚踏开关；所述驱动轮分别与蓄电池组、脚踏开关和驱动控制器电性连接。