[实用新型]一种万向节及信息采集装置

说明书

本实用新型提供一种万向节，具有固定件，固定件固定在底盘上；主动件，主动件通过中间件与固定件连接；主动件、中间件以及固定件之间上下依次垂直设置，主动件、中间件以及固定件之间的中轴线重合。本实用新型还提供一种应用该万向节的信息采集装置，包括编码器以及制动器，编码器和制动器分别连接在万向节的端口上。本实用新型的万向节能够提供多个自由度的方向转动，应用万向节的信息采集装置能够测量二自由度的角位移信息，能够更加全面的测量外部信息，并且该装置通用性强，适用于多种机械控制装置。

技术领域

本实用新型涉及医疗机械领域，尤其涉及一种万向节及信息采集装置。

背景技术

运动机械装置的控制系统有很多种，其中一种控制方式是采集外部运动信息控制机械结构运动。采集的信息有很多种，最常用的是采集运动的位置信息。

公开号为CN205964161U的专利揭露了一种“手术机器人被动臂制动装置”，如图1所示，其中74是制动器，73是减速器，75是被动臂要制动的滑轮轴，其上有两个滑轮72，78是读取滑轮转动角度的编码器。当制动器74抱紧减速器73的输入轴732时，减速器73的输出轴731保持静止，于是与输出轴731连接的滑轮轴75保持静止，滑轮72被抱紧而不能转动，绕过去上的皮带不能运动。当刹车松开时滑轮72可以转动，于是绕过滑轮72的皮带可以自由驱动与其连接的装置。该技术方案是用于被动臂的制动，使用了减速器73，同时只能采集一个自由度的位置信息，无法采集两个自由度位置信息，无法全面的采集的外部运动信息，从而导致在进行机械运动控制的时候出现控制不准确的问题。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型的主要目的是提供一种通用性强结构简单的万向节。

为了解决上述问题，本实用新型的另一目的是提供一种能够测量二自由度的信息采集装置。

为了实现本实用新型的主要目的，本实用新型提供的一种万向节，具有固定件，固定件固定在底盘上；主动件，主动件通过中间件与固定件连接；主动件、中间件以及固定件之间上下依次设置，主动件可绕中间件沿轴线一旋转，中间件可绕固定件沿与轴线一垂直的轴线二旋转。

更进一步的方案是，主动件、中间件以及固定件之间的中轴线重合。

更进一步的方案是，中间件包括连接环以及两组传动轴对，传动轴对由两个相对设置且中轴线重合的传动轴组成，一组传动轴对与主动件通过主动件上的螺孔连接，另一组传动轴对与固定件通过固定件上的螺孔连接；两组传动轴对的中轴线之间相互垂直。

更进一步的方案是，固定件通过连接头与底盘固定连接。

更进一步的方案是，主动件与固定件为U型结构，主动件的U型开口向下，固定件的U型开口向上。

为了实现本实用新型的另一目的，本实用新型提供一种具有上述万向节的信息采集装置，包括编码器以及制动器，编码器和制动器分别连接在万向节的端口上。

更进一步的方案是，信息采集装置具有两组编码器和制动器，分别安装在两组传动轴对上；编码器通过联轴组件与传动轴对中的一个转动轴的向外延伸端连接；制动器与传动轴对中另一个转动轴的向外延伸端连接。

更进一步的方案是，联轴组件包括联轴器以及连接件，联轴器嵌合在连接件内。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的万向节，通过主动件和固定件之间上下十字交叉设置，结构简单，使用便捷；并且通过分别在主动件和固定件上设置编码器和制动器的信息采集装置，能够测量二自由度的角位移信息，能够更加全面的测量外部信息，并且该装置通用性强，适用于多种机械控制装置。

附图说明

图1是现有技术的被动臂制动装置的结构示意图。

图2是本实用新型第一实施例的万向节的结构示意图。