[实用新型]一种适用于AGV的二次精确定位的控制系统

说明书

本实用新型涉及物流自动化领域，具体涉及一种适用于AGV的二次精确定位的控制系统。本实用新型是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于AGV的二次精确定位的控制系统，包含AGV小车和辅助定位装置，所述AGV小车包含车体、驱动装置、控制器和安装在所述车体上的扫描装置，所述控制器包含用于切换定位算法的切换装置。本实用新型的目的是提供一种适用于AGV的二次精确定位的控制系统，在一个大范围的工作场合中能触发二次精确定位，并切换定位算法，以高精度的方式继续工作。

技术领域

本实用新型涉及物流自动化领域，具体涉及一种适用于AGV的二次精确定位的控制系统。

背景技术

AGV，即自动导引车，指装备自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶的运输车。AGV的用途广泛,能在仓储环境中替代人工完成堆垛、拆垛、搬运等工作任务。

在AGV的实际工作中，定位和导航的技术方案显得尤为重要，在现有技术中，常见的有电磁导航、磁导航和激光导航。电磁导航是较为传统的导航方式之一，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航。磁导航的技术方案是在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导航，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁条铺设简单易行。而激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。

但无论基于何种定位和导引方案，通常是在一个区域较大的位置区域进行定位和导引，在这种环境下，出于成本和效率的考虑，往往定位精度较低，在一些需要高精度定位的场合就无法满足定位要求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种适用于AGV的二次精确定位的控制系统及其控制方法，在一个大范围的工作场合中能触发二次精确定位，并切换定位算法，以高精度的方式继续工作。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于AGV的二次精确定位的控制系统，包含AGV小车和辅助定位装置，所述AGV小车包含车体、驱动装置、控制器和安装在所述车体上的扫描装置，所述控制器包含用于切换定位算法的切换装置。

作为本实用新型的优选，所述扫描装置为激光扫描装置，所述辅助定位装置为反光板。

作为本实用新型的优选，所述激光扫描装置位于所述车体上的前端位置，所述反光板至少为两个。

作为本实用新型的优选，该种控制系统包含位于所述AGV小车工作环境中的触发点，当所述AGV小车位于所述触发点时，所述切换装置将外部环境的定位算法切换至高精度定位算法。

作为本实用新型的优选，所述触发点在两个所述反光板连接线上的投影位于两个所述反光板之间。

作为本实用新型的优选，所述触发点到两个所述反光板之间的距离相同。

作为本实用新型的优选，所述触发点到两个所述反光板之间的距离均小于等于所述扫描装置预设的扫描半径数值，且，所述反光板位于所述AGV小车的预设前进路径上。

作为本实用新型的优选，所述驱动装置包含驱动轮和驱动电机，所述驱动轮为两个，且每个所述驱动轮都单独受一个所述驱动轮控制。

作为本实用新型的优选，车体上还设有顶升机构，所述顶升机构包含托盘和与所述托盘连接的升降件。

一种适用于AGV的二次精确定位的控制系统的停位方法，包含如下步骤，

步骤一、场地布置步骤：

在AGV小车的工作环境中设置辅助定位装置，所述辅助定位装置为反光板；

步骤二、小车设置步骤：