[实用新型]一种攀爬内墙角机器人

说明书

本实用新型涉及一种攀爬内墙角机器人，所述机器人包括转动轴、对称设置的左支架和右支架，所述左支架和右支架的一端与转动轴铰接，另一端均设有行动轮，行动轮的轮面与墙面相切并通过电机驱动，出轴线与内墙角棱线垂直，所述左支架和右支架的中部均设有驱动轮，驱动轮的轮面与墙面相切并通过电机驱动，出轴线与内墙角棱线平行，所述左支架与右支架之间设有一推力装置，左支架与右支架之间的夹角大于内墙角，所述驱动轮和行动轮均为全向轮。本装置无需复杂的大动力的吸附技术，便达到行驶过程中动态平衡的目的，吸附稳定，能源利用率低，负载能力强。

技术领域

本实用新型属于攀爬机器人领域，涉及一种攀爬内墙角机器人。

背景技术

爬墙机器人是指可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器。一般地，爬墙机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，要实现机器人的爬墙功能，首先应要实现机器人能够吸附在墙面上，所以吸附技术是核心。纵观全世界，绝大部分的爬墙机器人一般使用以下三种方式吸附：真空吸附，磁吸附和攀援式吸附，真空吸附方式具有不受壁面材料限制的优点，但当壁面凸凹不平时，容易使吸盘漏气，从而使吸附力和承载能力明显下降，导致机器人吸附不稳定，坠落。磁吸附法可分为电磁体和永磁体两种，电磁体式维持吸附力需要电力，但控制较方便。永磁体式不受断电的影响，使用中安全可靠，但控制较为麻烦。磁吸附方式对壁面的凸凹适应性强，且吸附力远大于真空吸附方式，不存在真空漏气的问题，但要求壁面必须是导磁材料，因此严重地限制了爬壁机器人的应用环境。攀援式吸附是通过抓住或勾住壁面的突起实现爬壁，这种方式要求壁面粗糙，对于光滑平面则不合适。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种攀爬内墙角机器人，无需复杂的大动力的吸附技术，便达到行驶过程中动态平衡的目的，吸附稳定，能源利用率低，负载能力强。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种攀爬内墙角机器人，所述机器人包括转动轴、对称设置的左支架和右支架，所述左支架和右支架的一端与转动轴铰接，另一端均设有行动轮，行动轮的轮面与墙面相切并通过电机驱动，出轴线与内墙角棱线垂直，所述左支架和右支架的中部均设有驱动轮，驱动轮的轮面与墙面相切并通过电机驱动，出轴线与内墙角棱线平行，所述左支架与右支架之间设有一推力装置，左支架与右支架之间的夹角大于内墙角，所述驱动轮和行动轮均为全向轮。

进一步，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ分别与转动轴铰接形成V型结构的两边，所述转动轴平行于内墙角棱线设置在V型结构的支点处。

进一步，所述全向轮包括活动脚轮和固定脚轮，所述固定脚轮连接电机，所述活动脚轮设置在固定脚轮上，活动脚轮的旋转轴与固定脚轮的出轴线垂直。

进一步，所述推力装置为弹性弓片或弹簧。

进一步，所述转动轴为活动销。

进一步，所述机器人为并列设置的多个，平行于内墙角棱线设置，并通过连接装置连接。

本实用新型的有益效果在于：

本发明结构简单，控制方便，无需复杂的大动力的吸附技术，便达到行驶过程中动态平衡的目的。无需对墙面有特殊要求，只需改变驱动轮和行动轮的材料来使摩擦力达到爬墙的要求便可，也不需要像负压式吸附一样要求大功率；该发明效率高、能耗低、应用范围广，广泛适用于工作在特殊环境中的设备，如高空作业机器人，救灾机器人，侦测机器人等。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本实用新型提供如下附图进行说明：

图1和图2为本实用新型的第一种实施例的结构示意图；

图3a～3c为本实用新型的运动状态图；

图4为本实用新型第二种实施例的结构示意图。