[实用新型]一种锡焊机器人及锡焊焊接设备

权利要求书

1.一种锡焊机器人，其特征在于，包括：

基体；

第一滑体，其与所述基体滑动连接；

第一驱动装置，其用于驱动第一滑体相对所述基体横向移动；

第二滑体，其用于固定工件，所述第二滑体与所述第一滑体滑动连接；

第二驱动装置，其用于驱动所述第二滑体相对所述第一滑体纵向移动；

焊接装置，其包括送丝装置、烙铁和夹持装置，所述送丝装置用于提供锡丝，所述夹持装置用夹持所述烙铁和所述锡丝，所述夹持装置与所述基体滑动连接；

第三驱动装置，其用于驱动所述夹持装置相对所述基体竖向滑动。

2.根据权利要求1所述的锡焊机器人，其特征在于，所述锡焊机器人还包括视觉检测装置；

所述视觉检测装置包括摄像装置、图像采集卡和控制器，所述摄像装置与所述图像采集卡电连接，所述图像采集卡与控制器电连接，所述摄像装置用于采集所述工件的图像信息；

所述第一驱动装置包括第一伺服电机，所述第二驱动装置包括第二伺服电机，所述第三驱动装置包括第三伺服电机，所述第一伺服电机、所述第二伺服电机和所述第三伺服电机均与所述控制器电连接。

3.根据权利要求2所述的锡焊机器人，其特征在于，所述视觉检测装置还包括光源，所述光源用于照射所述工件。

4.根据权利要求1所述的锡焊机器人，其特征在于，所述基体上设有竖向导轨，所述夹持装置与所述竖向导轨通过横梁连接，所述横梁与所述竖向导轨滑动连接，所述夹持装置设于所述横梁上，所述第三驱动装置用于所述横梁相对所述竖向导轨竖向滑动。

5.根据权利要求4所述的锡焊机器人，其特征在于，所述锡焊机器人还包括第四驱动装置，所述夹持装置与所述横梁转动连接，所述第四驱动装置用于驱动所述夹持装置绕竖轴线转动。

6.根据权利要求5所述的锡焊机器人，其特征在于，所述夹持装置包括基座、第一套管和第二套管；

所述基座与所述横梁转动连接；

所述第一套管固定于所述基座，所述第一套管用于固定所述烙铁；

所述第二套管固定于所述基座，所述第二套管用于穿设所述锡丝，所述第二套管的轴线与所述第一套管的轴线相交。

7.根据权利要求6所述的锡焊机器人，其特征在于，所述第一套管的轴线与所述第二套管的轴线的交点位于所述基座相对所述横梁转动的轴线上。

8.根据权利要求4-7任一项所述的锡焊机器人，其特征在于，所述竖向导轨为两个，两个所述竖向导轨分别为第一竖向导轨和第二竖向导轨，所述横梁的两端分别与所述第一竖向导轨和第二竖向导轨滑动连接。

9.一种锡焊焊接设备，其特征在于，包括机械手和权利要求1-8任一项所述的锡焊机器人，所述机械手用于抓取所述工件。

10.根据权利要求9所述的锡焊焊接设备，其特征在于，所述机械手包括执行臂和第五驱动装置，所述执行臂上设有可滑动的第一V形块和第二V形块；

所述第五驱动装置用于驱动所述第一V形块和第二V形块相对靠近或远离。