[实用新型]一种新型机器人关节舵机

说明书

本实用新型公开一种新型机器人关节舵机，包括控制器、机壳、电机、减速器、减速齿轮、磁编码器、同步齿轮；所述控制器分别与电机、减速器、磁编码器电性连接；所述控制器、电机、减速器、减速齿轮、磁编码器、同步齿轮均内置于机壳；所述减速器的输入轴与电机的输出轴经减速齿轮并联连接；所述磁编码器经同步齿轮测量减速器的输出轴转速，并将该测量结果信号传至控制器。本实用新型结构紧凑，可实时反馈舵机转速从而灵活控制舵机。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种新型机器人关节舵机。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人的发展亦日新月异。众所周知，机器人有许多个关节，每一个关节被称为一个自由度。一般的机器人，都有十几个自由度，这样才能够保证动作的灵活性。在机器人机体上，通常使用舵机作为每一个关节的连接部分，它可以完成每个关节的定位和运动。现有的机器人关节舵机控制不够灵活，且体积和重量还不尽人意。

综上可知，所述机器人关节舵机，实际中存在不便的问题，所以有必要加以改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种新型机器人关节舵机，其结构紧凑，可实时反馈舵机转速从而灵活控制舵机。

为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种新型机器人关节舵机，包括控制器、机壳、电机、减速器、减速齿轮、磁编码器、同步齿轮；所述控制器分别与电机、减速器、磁编码器电性连接；所述控制器、电机、减速器、减速齿轮、磁编码器、同步齿轮均内置于机壳；所述减速器的输入轴与电机的输出轴经减速齿轮并联连接；所述磁编码器经同步齿轮测量减速器的输出轴转速，并将该测量结果信号传至控制器。

较佳地，所述电机为空心杯电机。

较佳地，所述机壳包括壳身、第一端盖、第二端盖；所述壳身内设两仓室，分别用于容纳电机和减速器。

较佳地，所述减速器为三级行星减速器。

采用上述方案，本实用新型的有益效果是：

1)电机与减速器并联设置，结构紧凑，减少舵机占用空间；

2)采用磁编码器实时反馈转速，可方便对舵机的转速控制；

3)壳身内设两仓室，分别用于容纳电机和减速器，减少电机与减速器工作时的干扰；

4)采用空心杯电机，其重量和转动惯量大幅降低，从而大幅减轻舵机的重量。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型的爆炸图；

图3为本实用新型省却机壳的立体图；

其中，附图标识说明：

1—控制器， 2—机壳，

3—电机， 4—减速器，

5—减速齿轮， 6—磁编码器，

7—同步齿轮， 21—壳身，

22—第一端盖， 23—第二端盖。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。