[实用新型]十字型自动定位行走机构

说明书

一种十字型自动定位行走机构，它包括控制模组、底部的横向轨道以及横向轨道上方与之垂直的纵向轨道，在横向轨道和纵向轨道之间设置有运动中枢，所述的纵向轨道的至少一端设置有工作头；所述的运动中枢包括一滑轮安装板，所述的横向轨道和纵向两侧设置有长条形的V型凹槽或V型凸起，所述的滑轮安装板上安装有四个横向滑轮和四个纵向滑轮。本实用新型通过控制模组能自动控制工作头的行走轨迹，从而进行书写、画画、激光打标、屏幕打字、吸物搬物、下棋等各种操作，或者还能作为点胶机，糖画机使用。具有结构紧凑、性能可靠、动作灵敏、运动位移精度高、寿命长等优点，适用于重复性较高的工作场合。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人设备领域，特别是涉及一种能自动定位、控制工作头的行走轨迹的机构。

背景技术

在生活中经常会遇到一些需要重复书写的场合，如书写邀请函、请贴，或者明星签名等，此时打印或复印一般都无法操作，通过手写又费时费力，因此需要一个能自动写字的装置来代替人的书写。中国专利局于2015年7月1日公开的申请号为“201510158378.9”的一种写字机及其书写方法，写字机包括机架及壳体；壳体上设有输入接口，壳体底部设有书写窗；机架上设有书写机构、位移机构和行走机构；书写机构为安装有书写笔，并控制书写笔完成抬笔落笔状态切换的书写机构；位移机构为控制书写机构形成书写轨迹的位移机构；行走机构为控制写字机整机行走以切换待书写区域的行走机构。这种装置结构比较复杂，运动位移精度也比较低。

发明内容

本实用新型的目的在于针对上述现有技术的缺陷和不足，为人们提供一种能自动定位、控制工作头的行走轨迹的机构，来代替人自行自动书写、画画、激光打标、屏幕打字等各种操作。

为实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：该十字型自动定位行走机构，它包括控制模组、底部的横向轨道以及横向轨道上方与之垂直的纵向轨道，在横向轨道和纵向轨道之间设置有运动中枢，所述的横向轨道的两端安装有左侧电机和右侧电机，在左侧电机和右侧电机上分别安装有左驱动轮和右驱动轮；所述的运动中枢内设置有四个滑轮，分别为上左滑轮、上右滑轮、下左滑轮、下右滑轮；所述纵向轨道的一端设置有固定装置，另一端设置有端部滑轮，一条同步带依次穿过上右滑轮、右驱动轮、下右滑轮、端部滑轮、下左滑轮、左驱动轮以及上左滑轮后与固定装置固定；所述的纵向轨道的至少一端设置有工作头，所述的工作头为升降式工作头或固定式工作头；

所述的运动中枢包括一滑轮安装板，所述的上左滑轮、上右滑轮、下左滑轮、下右滑轮均安装于滑轮安装板上，所述的横向轨道和纵向两侧设置有长条形的V型凹槽或V型凸起，V型凹槽或V型凸起上具有上下对称的两块45度角的斜面，所述的滑轮安装板下方安装有四个横向滑轮，在滑轮安装板的上方安装有四个纵向滑轮，横向滑轮对称位于横向轨道的前后两侧，纵向滑轮对称位于纵向轨道的左右两侧，所述的纵向滑轮和横向滑轮上均设置有能与斜面贴合的上下对称的两块锥面。

所述的横向滑轮和纵向滑轮通过滑轮杆安装在滑轮安装板的安装孔上，所述的安装孔的直径大于滑轮杆。

所述的横向轨道一侧的横向滑轮及纵向轨道一侧的纵向滑轮至与滑轮杆为间隙配合。

所述的固定装置包括端板和压板，同步带的两头穿过压板后折返，压板与端板连接后将同步带的折返部压紧。

所述的升降式工作头包括固定板，所述的固定板上设置有竖直滑轨，在竖直滑轨上活动套装有滑块，所述的滑块前侧设置有支架板，支架板的前侧设置有锁定安装架；所述的固定板下方设置有升降电机，升降电机的输出端设置有摆杆，该摆杆位于支架板的下方。

所述的固定板的前侧设置有罩壳，该罩壳将竖直滑轨、滑块、支架板包覆在内。

所述竖直滑轨的上端和下端设置有限位块。

所述的升降式工作头的锁定安装架上安装有书写笔、画笔或触屏笔。