[实用新型]十字型自动定位行走机构

权利要求书

1.一种十字型自动定位行走机构，它包括控制模组（1）、底部的横向轨道（2-1）以及横向轨道（2-1）上方与之垂直的纵向轨道（2-2），在横向轨道（2-1）和纵向轨道（2-2）之间设置有运动中枢（6），所述的横向轨道（2-1）的两端安装有左侧电机（3-1）和右侧电机（3-2），在左侧电机（3-1）和右侧电机（3-2）上分别安装有左驱动轮（3-5）和右驱动轮（3-6）；所述的运动中枢（6）内设置有四个滑轮，分别为上左滑轮（3-9a）、上右滑轮（3-9b）、下左滑轮（3-9c）、下右滑轮（3-9d）；所述纵向轨道（2-2）的一端设置有固定装置，另一端设置有端部滑轮（10），一条同步带（3-3）依次穿过上右滑轮（3-9b）、右驱动轮（3-6）、下右滑轮（3-9d）、端部滑轮（10）、下左滑轮（3-9c）、左驱动轮（3-5）以及上左滑轮（3-9a）后与固定装置固定；所述的纵向轨道（2-2）的至少一端设置有工作头，所述的工作头为升降式工作头（4）或固定式工作头（5）；

其特征在于所述的运动中枢（6）包括一滑轮安装板（6-1），所述的上左滑轮（3-9a）、上右滑轮（3-9b）、下左滑轮（3-9c）、下右滑轮（3-9d）均安装于滑轮安装板（6-1）上，所述的横向轨道（2-1）和纵向两侧设置有长条形的V型凹槽（2-3）或V型凸起，V型凹槽（2-3）或V型凸起上具有上下对称的两块45度角的斜面（2-4），所述的滑轮安装板（6-1）下方安装有四个横向滑轮（6-3），在滑轮安装板（6-1）的上方安装有四个纵向滑轮（6-2），横向滑轮（6-3）对称位于横向轨道（2-1）的前后两侧，纵向滑轮（6-2）对称位于纵向轨道（2-2）的左右两侧，所述的纵向滑轮（6-2）和横向滑轮（6-3）上均设置有能与斜面（2-4）贴合的上下对称的两块锥面（6-5）。

2.根据权利要求1所述的十字型自动定位行走机构，其特征在于横向滑轮（6-3）和纵向滑轮（6-2）通过滑轮杆（6-4）安装在滑轮安装板（6-1）的安装孔上，所述的安装孔的直径大于滑轮杆（6-4）。

3.根据权利要求1所述的十字型自动定位行走机构，其特征在于所述的横向轨道（2-1）一侧的横向滑轮（6-3）及纵向轨道（2-2）一侧的纵向滑轮（6-2）至与滑轮杆（6-4）为间隙配合。

4.根据权利要求1所述的十字型自动定位行走机构，其特征在于所述的固定装置包括端板（3-7）和压板（3-8），同步带（3-3）的两头穿过压板（3-8）后折返，压板（3-8）与端板（3-7）连接后将同步带（3-3）的折返部压紧。

5.根据权利要求1-4任一所述的十字型自动定位行走机构，其特征在于所述的升降式工作头（4）包括固定板（4-1），所述的固定板（4-1）上设置有竖直滑轨（4-5），在竖直滑轨（4-5）上活动套装有滑块（4-6），所述的滑块（4-6）前侧设置有支架板（4-8），支架板（4-8）的前侧设置有锁定安装架（4-4）；所述的固定板（4-1）下方设置有升降电机（4-2），升降电机（4-2）的输出端设置有摆杆（4-7），该摆杆（4-7）位于支架板（4-8）的下方。

6.根据权利要求5所述的十字型自动定位行走机构，其特征在于所述的固定板（4-1）的前侧设置有罩壳（4-3），该罩壳（4-3）将竖直滑轨（4-5）、滑块（4-6）、支架板（4-8）包覆在内。

7.根据权利要求5所述的十字型自动定位行走机构，其特征在于所述竖直滑轨（4-5）的上端和下端设置有限位块。

8.根据权利要求5所述的十字型自动定位行走机构，其特征在于所述的升降式工作头（4）的锁定安装架（4-4）上安装有书写笔、画笔或触屏笔。

9.根据权利要求1-4任一所述的十字型自动定位行走机构，其特征在于所述的固定式工作头（5）通过固定支架（5-1）安装在纵向轨道（2-2）的端部，所述的固定式工作头（5）包括激光打标头。

10.根据权利要求1-4任一所述的十字型自动定位行走机构，其特征在于所述的控制模组（1）安装在横向轨道（2-1）的一端，该控制模组（1）包括操作面板（1-3）和主控制板（1-2）。