[实用新型]机器人脚轮及行走机器人

权利要求书

1.一种机器人脚轮，其特征在于，包括气动单元、连接座、转向单元、轮毂支架和轮毂电机，所述气动单元用于调整所述机器人脚轮的高度并设于所述连接座的顶部，所述转向单元、所述轮毂支架和所述轮毂电机依次设于所述连接座的底部，所述轮毂支架的上端穿过所述转向单元并以能够转动的方式连接于所述连接座的内部，所述轮毂支架的下端与所述轮毂电机的输出轴相连，通过致动所述轮毂电机能够带动所述机器人脚轮进行移动，通过致动所述转向单元能够调整所述机器人脚轮的转向。

2.根据权利要求1所述的机器人脚轮，其特征在于，所述气动单元为气缸。

3.根据权利要求1所述的机器人脚轮，其特征在于，所述转向单元包括转向电机及与所述转向电机配合的蜗轮蜗杆减速机或涡轮减速机。

4.一种行走机器人，包括上述权利要求1-3中任一项所述的机器人脚轮，其特征在于，还包括底盘，所述底盘上均布有多个所述机器人脚轮，所述气动单元固定设于所述底盘的上方，所述气动单元的伸出端穿过所述底盘并与设于所述底盘下方的所述连接座相连接。

5.根据权利要求4所述的行走机器人，其特征在于，所述行走机器人还包括储气罐和用于向所述气动单元供气的气泵，其中，所述气动单元为气缸，所述储气罐的储气量是所述气缸的气量的4-8倍。

6.根据权利要求5所述的行走机器人，其特征在于，所述气泵采用直流无刷电机进行驱动。

7.根据权利要求5所述的行走机器人，其特征在于，所述行走机器人还包括导向装置，所述导向装置包括导向杆和导向座，所述导向座固定设于所述底盘的上方，所述导向杆的一端穿过所述导向座和所述底盘并通过导向杆连接件与所述气缸的伸出端固定连接，所述气缸通过所述导向杆连接件与所述连接座相连接。

8.根据权利要求7所述的行走机器人，其特征在于，所述行走机器人还包括导向杆固定座和气缸固定座，所述导向杆固定座设于所述导向杆的顶部，所述气缸固定座设于所述气缸的顶部。

9.根据权利要求8所述的行走机器人，其特征在于，还包括拖链和穿线筒，所述穿线筒的下端与所述导向杆连接件相连，所述穿线筒的上端与所述导向杆固定座相连，所述拖链的一端与所述穿线筒相连，所述拖链的另一端与所述气缸固定座相连。