[实用新型]四自由度机械臂装置

说明书

一种四自由度机械臂装置，包括基座；升降座上下位移驱动机构，其设置在基座上；升降座，其设置在升降座上下位移驱动机构上；滑台固定座回转驱动机构，其设置在升降座上；滑台固定座，该滑台固定座与滑台固定座回转驱动机构连接；滑动臂前后往复移动驱动机构，其设置在滑台固定座上；滑动臂，其以水平悬臂状态设置在所述的滑动臂前后往复移动驱动机构上；机械手爪和用于使机械手爪回转的机械手爪回转驱动机构，该机械手爪回转驱动机构设置在滑动臂上，机械手爪设置在滑动臂的前端并且与机械手爪回转驱动机构连接。省工、省时和省力且还能保障安全；能保障由机械手爪提取的待冲压工件作四个自由度的调整，将待冲压工件准确地放入模具内。

技术领域

本实用新型属于自动上料机械技术领域，具体涉及一种四自由度机械臂装置。

背景技术

在对工件冲压成型的企业，待冲压材料如板材先由切割装置切割，形成所需的或称特定规格尺寸的坯体，接着将坯体放入位于冲压装置如冲床的工作台上的下模中，由冲压装置的工作而带动设置于冲压装置的油缸柱或气缸柱末端的上模向下模俯冲，形成冲压成型工件。

目前，不少钣金加工企业和各类机械零部件生产厂商等仍沿袭着传统的人工上料模式，所谓的传统上料模式是指：由工人手工提取待冲压件并调整待冲压件的方位，使待冲压件与模具方位相一致，以便将待冲压件准确地引入模具，再按动冲压装置的开关进行冲压。这种方式存在费工、费时和费力的欠缺，并且还存在事故隐患。此外，由于是人工上料，因而精度难以保障，例如待冲压件即坯体的摆放位置与模具位置两者不正确时，会导致工件报废，一方面造成资源浪费，另一方面影响生产进度，再一方向增大工件加工成本。

在公开的中国专利文献中不乏关于四自由度机械臂装置的技术信息，如CN201863204U（一种可移动式四自由度机械臂）、CN102528791B（一种含有加长臂和复绞的四自由度重载机械臂）、CN104552231A（一种具有四连杆自由度可控机构式移动机械臂）、CN105232153A（机械臂）和CN206078123U（一种西瓜采摘机的机械臂装置），等等。然而并非限于例举的这些专利文献对于产品冲压成型的厂商就工件自动上料不具有可借鉴的意义，因为待冲压件的上料至少需满足：由上下调整装置调整被提取的待冲压件的上下高度、由基平面旋转组件调整被提取的待冲压件的圆周方向的角度位置、由水平往复运动组件调整被提取的待冲压件的前后位置、使机械手爪连同由其提取的待冲压件沿本身中心回转所需的角度。

针对上述已有技术，本申请人作了有益的设计并且形成了下面将要介绍的技术方案。

发明内容

本实用新型的任务在于提供一种有助于体现省工和省时以及省力并且得以保障安全、有利于使机械手爪实现上下位移、圆周方向的角度位移、水平方向的前后位移以及沿自身中心的旋转位移而藉以满足自动上料要求的四自由度机械臂装置。

本实用新型的任务是这样来完成的，一种四自由度机械臂装置，包括一基座；一升降座上下位移驱动机构，该升降座上下位移驱动机构设置在所述的基座上；一升降座，该升降座设置在所述升降座上下位移驱动机构上；一滑台固定座回转驱动机构，该滑台固定座回转驱动机构设置在所述升降座上；一滑台固定座，该滑台固定座与所述的滑台固定座回转驱动机构连接；一滑动臂前后往复移动驱动机构，该滑动臂前后往复移动驱动机构设置在所述滑台固定座上；一滑动臂，该滑动臂以水平悬臂状态设置在所述的滑动臂前后往复移动驱动机构上；一机械手爪和一用于使机械手爪回转的机械手爪回转驱动机构，该机械手爪回转驱动机构设置在所述滑动臂上，机械手爪设置在滑动臂的前端并且与机械手爪回转驱动机构连接。

在本实用新型的一个具体的实施例中，在所述基座上以垂直于基座朝向上的一侧表面的状态固定有一基座前导轨座以及一基座后导轨座，在基座前导轨座的右侧并且循着基座前导轨座的高度方向固定有一基座前导轨，而在基座后导轨座的右侧并且循着基座后导轨座的高度方向固定有一基座后导轨，所述的升降座上下位移驱动机构连同所述升降座与所述基座前导轨以及基座后导轨滑动配合。