[实用新型]四自由度机械臂装置

权利要求书

1.一种四自由度机械臂装置，其特征在于包括一基座(1)；一升降座上下位移驱动机构(2)，该升降座上下位移驱动机构(2)设置在所述的基座(1)上；一升降座(3)，该升降座(3)设置在所述升降座上下位移驱动机构(2)上；一滑台固定座回转驱动机构(4)，该滑台固定座回转驱动机构(4)设置在所述升降座(3)上；一滑台固定座(5)，该滑台固定座(5)与所述的滑台固定座回转驱动机构(4)连接；一滑动臂前后往复移动驱动机构(6)，该滑动臂前后往复移动驱动机构(6)设置在所述滑台固定座(5)上；一滑动臂(7)，该滑动臂(7)以水平悬臂状态设置在所述的滑动臂前后往复移动驱动机构(6)上；一机械手爪(8)和一用于使机械手爪(8)回转的机械手爪回转驱动机构(9)，该机械手爪回转驱动机构(9)设置在所述滑动臂(7)上，机械手爪(8)设置在滑动臂(7)的前端并且与机械手爪回转驱动机构(9)连接。

2.根据权利要求1所述的四自由度机械臂装置，其特征在于在所述基座(1)上以垂直于基座(1)朝向上的一侧表面的状态固定有一基座前导轨座(11)以及一基座后导轨座(12)，在基座前导轨座(11)的右侧并且循着基座前导轨座(11)的高度方向固定有一基座前导轨(111)，而在基座后导轨座(12)的右侧并且循着基座后导轨座(12)的高度方向固定有一基座后导轨(121)，所述的升降座上下位移驱动机构(2)连同所述升降座(3)与所述基座前导轨(111)以及基座后导轨(1211)滑动配合。

3.根据权利要求2所述的四自由度机械臂装置，其特征在于在所述基座(1)上并且以垂直于基座(1)朝向上的一侧表面的状态固定有一导轨座连结板(13)，该导轨座连结板(13)还同时与所述基座前导轨座(11)以及基座后导轨座(12)的高度方向的左侧固定，而基座前导轨座(11)与基座后导轨座(12)之间的空间构成为导轨座腔(14)，所述的升降座上下位移驱动机构(2)包括升降座驱动电机(21)、升降主动传动轮(22)、升降传动带(23)、升降从动传动轮(24)、升降螺杆(25)和升降滑台(26)，升降座驱动电机(21)在对应于所述导轨座腔(14)的位置固定在升降座驱动电机固定座(212)上，该升降座驱动电机(21)的升降座驱动电机轴(211)朝向下并且穿过升降座驱动电机固定座(212)，升降主动传动轮(22)固定在升降座驱动电机轴(211)上并且对应于所述基座(1)与升降座驱动电机固定座(212)之间，升降传动带(23)的一端套置在升降主动传动轮(22)上，而另一端套置在升降从动传动轮(24)上，升降螺杆(25)的下端转动地支承在升降螺杆下支承座(251)上并且依次穿过升降螺杆下支承座(251)以及升降座驱动电机固定座(212)，而升降螺杆(25)的上端转动地支承在升降螺杆上支承座(252)上，所述升降螺杆下支承座(251)以及升降螺杆上支承座(252)与所述导轨座连结板(13)朝向导轨座腔(14)的一侧固定，升降从动传动轮(24)与升降螺杆(25)的下端固定，所述升降座驱动电机固定座(212)在对应于升降螺杆下支承座(251)的下方的位置同样与导轨座连结板(13)朝向导轨座腔(14)的一侧固定，升降滑台(26)的前侧通过一对升降滑台前滑块(261)与所述的基座前导轨(111)滑动配合，升降滑台(26)的后侧通过一对升降滑台后滑块(262)与所述的基座后导轨(121)滑动配合，而升降滑台(26)的左侧中部并且在对应于所述升降螺杆(25)的位置固定有一升降滑台螺母(263)，该升降滑台螺母(263)与升降螺杆(25)传动配合，所述的升降座(3)与升降滑台(26)的上部固定。

4.根据权利要求3所述的四自由度机械臂装置，其特征在于所述的升降座驱动电机(21)为具有正反转功能的伺服电机，所述的升降主动传动轮(22)以及升降从动传动轮(24)为皮带轮，所述的升降传动带(23)为传动皮带。

5.根据权利要求4所述的四自由度机械臂装置，其特征在于所述的皮带轮为同步带轮，所述的传动皮带为同步带。