[实用新型]基于GPS-RTK技术的平地机人工辅助自动驾驶与找平装置

说明书

本实用新型涉及一种基于GPS‑RTK技术的平地机人工辅助自动驾驶与找平装置，该装置采用了两个分别安装在铲刀左右两端的左侧和右侧铲刀刃角位置GPS‑RTK传感器，以及一个安装在牵引架中部的铲刀倾角传感器对铲刀进行定位，配合驾驶员的辅助操控，使平地机在自动驾驶的状态下对具有纵横坡度的“待平整面”进行自动平整；本装置还可对作业基准线预设高程，并对暂停车处的临时性起始桩点的桩点参数进行暂存，使平地机可以在临时性起始桩点处重复起步，即可继续暂停车前的平整作业，也可通过启用新的控制线程，对局部路段进行自动找平处理，实现多层次和层层精平整的自动找平作业，扩大了平地机的应用范围，增强了其适用性。

技术领域

本实用新型涉及用于公路、铁路、机场和码头等建筑物的土基、有机结合料或无机结合料稳定土垫层和基层，以及农田等的精平整作业机械上的自动驾驶与找平装置，尤其涉及一种基于GPS-RTK技术的平地机人工辅助自动驾驶与找平装置。

背景技术

在各类大面积土壤平整和整形工程施工中，由于平地机的作业装置在空间有六个运动自由度，且具有前轮转向和折腰转向两套转向系统，使其在平整作业时具备了机动灵活，平整效率高和精度高的特性，已经成为国防工程、道路修筑、矿山、水利、农田等基础建设工程中广泛应用的精平整专用机械。已经公开的安装在此类机械上的自动找平装置，如“一种基于GPS-RTK技术的推土机自动找平装置”，实用新型申请号：201320721959.5，由于多数采用的结构只能进行水平成形面的一次或最终成形作业，因而对水平的“待平整面”的平整度精度要求较高，否则，平地机会因切削土量过大而遇阻不能前进，致使驾驶员在操作时需要在自动与手动模式间频繁转换，大大降低平整效率，由于水平“待平整面”的施工对驾驶员仍有较高要求，因此，此类结构在平地机上的应用意义不大。有的结构虽然能够对坡面进行多次施工，但其结构又太过于复杂，导致不能有效地应用于生产实践当中。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种基于GPS-RTK技术的平地机人工辅助自动驾驶与找平装置，该装置利用GPS-RTK技术能对移动质点进行精准定位的优势，借助于驾驶员的辅助操控，可实现平地机的自动行驶和找平功能；自动驾驶平地机的实质性优点是，可以免去施工放样人员打桩放线的工序，简化作业流程，提高作业功效；本装置采用了两个分别安装在铲刀左右两端的左侧或右侧铲刀刃角位置GPS-RTK传感器和一个安装在牵引架中部的铲刀倾角传感器对铲刀进行定位，使平地机可以对具有纵横坡度的“待平整面”进行平整，本装置还可对作业基准线预设高程，并对暂停车处的临时性起始桩点的桩点参数进行暂存，使平地机可以在临时性起始桩点处重复起步，即可继续暂停车前的平整作业，也可通过启用新的控制线程，对局部路段进行自动找平处理，实现多层次和层层精平整的自动找平作业，扩大了平地机的应用范围，增强了其适用性。