[实用新型]一种全向智能移动装配机器人

说明书

本实用新型公开了一种全向智能移动装配机器人，其结构包括装配机器人、移动底座，装配机器人的底部与底座的顶部中心位置相连接，底座设于装配机器人的下方，装配机器人由机器人手腕、小臂、第一旋转支臂、第二旋转支臂、基体、底座、旋转盘、主支臂构成，基体的底面通过旋转盘与底座的中心位置垂直连接，基体可随旋转盘的旋转而旋转，旋转盘设于基体与底座的中间，基体的顶部与第二旋转支臂的右端底部相连接，第二旋转支臂的顶部与主支臂的底部铰链连接，本实用新型一种全向智能移动装配机器人的有益效果：该机器人的底部设有移动底座，具有移动的功能，操作范围不受限制，更有利于工作的展开。

技术领域

本实用新型是一种全向智能移动装配机器人，属于装配机器人领域。

背景技术

装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统又来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。

现有技术公开了申请号为：CN201520037589.2的一种多手爪装配机器人，包括手爪转换器、机械手爪、钻头、第三机械臂、第二机械臂、第一机械臂和转向平台，所述转向平台的上端设置有第一转动关节，第一转动关节的上部设置有第一机械臂，第一机械臂的上端设置有第二转动关节，所述第三机械臂端部连接手爪转换器，所述手爪转换器侧面安装有伺服电机，伺服电机前端连接有钻头，手爪转换器底部安装有多个不同尺寸的机械手爪。但是现有技术不具有移动的功能，操作范围具有局限性。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种全向智能移动装配机器人，以解决不具有移动的功能，操作范围具有局限性的问题。

实用新型内容

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种全向智能移动装配机器人，其结构包括装配机器人、移动底座，所述的装配机器人的底部与底座的顶部中心位置相连接，所述的底座设于装配机器人的下方，所述的装配机器人由机器人手腕、小臂、第一旋转支臂、第二旋转支臂、基体、底座、旋转盘、主支臂构成，所述的基体的底面通过旋转盘与底座的中心位置垂直连接，所述的基体可随旋转盘的旋转而旋转，所述的旋转盘设于基体与底座的中间，所述的基体的顶部与第二旋转支臂的右端底部相连接，所述的第二旋转支臂的顶部与主支臂的底部铰链连接，所述的主支臂的顶部连接于第一旋转支臂的底部，所述的主支臂设置在第一旋转支臂与第二旋转支臂的中间，所述的第一旋转支臂的顶部与小臂的一端相连接，所述的小臂的另一端连接于机器人手腕，所述的底座与移动底座采用机械连接，所述的移动底座由智能操作面板、主体、前轮驱动机构、凹槽、后轮驱动机构构成，所述的主体的前后两端分别与前轮驱动机构、后轮驱动机构相连接，所述的后轮驱动机构平行设于前轮驱动机构的后面，所述的主体的顶面中心位置设有与之为一体化结构的凹槽，所述的凹槽平行位于智能操作面板的后面，所述的智能操作面板内嵌在主体的顶面并且与其通过电连接，所述的底座贯穿于矩形结构的凹槽与之采用过盈配合，所述的底座的四个角部位与主体采用机械连接，所述的前轮驱动机构包括左前轮、转轴、右前轮，所述的左前轮分别通过转轴的左右两端与右前轮相连接，所述的转轴垂直于与之相互平行的左前轮、右前轮，所述的左前轮安装在主体的前端左侧，所述的右前轮设于主体的前端右侧，所述的转轴贯穿于主体与之活动连接，所述的智能操作面板位于左前轮与右前轮的中间。

进一步地，所述的底座的形状呈矩形结构。

进一步地，所述的左前轮与右前轮的形状均为圆形结构，所述的左前轮与右前轮为同心圆并且两者的直径数值相同。

进一步地，所述的凹槽的深度数值与底座的高度数值相同。

进一步地，所述的机器人手腕的转矩为1179Nm。