[实用新型]一种足球机器人

权利要求书

1.一种足球机器人，包括感应系统、控制系统和行走机构，所述感应系统采集信号并传送给所述控制系统，所述控制系统发送控制信号控制所述行走机构，其特征在于，所述行走机构为膝部及其以下部位，所述行走机构包括：第一撞击平台、第三撞击平台和驱动所述机器人重心倾斜装置，所述第三撞击平台面积大于所述第一撞击平台面积且位于所述第一撞击平台的上方；所述重心倾斜装置还包括蜗杆、蜗轮、驱动组件，所述蜗杆包括第一蜗杆、第二蜗杆、第三蜗杆；所述蜗轮包括第一蜗轮和第二蜗轮；所述驱动组件包括上部驱动组件、中部驱动组件和下部驱动组件；圆角方形的所述第一撞击平台和所述第三撞击平台在每个方向上都安装有所述感应系统，所述控制系统根据所述感应系统的压力方向驱动机器人运动。

2.根据权利要求1所述的足球机器人，还包括，所述第一撞击平台上面安装有第一对上支撑臂，第一对上支撑臂安装有第一蜗轮轴，所述第一蜗轮轴上固定安装有第一蜗轮和支撑第二工作平台的第一对下支撑臂；所述第一对支撑臂之间安装有T字形状的第一支撑架，所述第一支撑架上安装有下部蜗杆和驱动所述第一蜗杆的下部驱动组件。

3.根据权利要求2所述的足球机器人，还包括，所述第二工作平台上安装有第二对上支撑臂，第二对上支撑臂安装有第二蜗轮轴，所述第二蜗轮轴上固定安装有第二蜗轮和支撑第一工作平台的第二对下支撑臂；所述第二对下支撑臂之间安装有T字形状的第二支撑架，所述第二支撑架上安装有中部蜗杆和驱动所述中部蜗杆的中部驱动组件。

4.根据权利要求3所述的足球机器人，还包括，所述第一工作平台上的轴承支架连接所述第三撞击平台，所述轴承支架上的上部驱动组件驱动所述上部蜗杆通过行星锥齿轮驱动所述第二蜗轮；柔性外壳连接在所述第一撞击平台和所述第三撞击平台之间，包裹所述重心倾斜装置。

5.根据权利要求4所述的足球机器人，还包括，所述第一撞击平台下安装有多电机同步控制的脚部部件，所述脚部部件中的每个电机都带有一个控制电路，该控制电路包括控制电源时序的脉冲电源控制电路、调节电机运行的开关控制电路、保证电机稳定驱动的晶振电路、带有集电极开路高压输出六项缓冲器的电机时序控制电路；其中所述电机时序控制电路分别连接限流电阻。

6.根据权利要求5所述的足球机器人，还包括，由两个电容和一个电感器构成的所述晶振电路连接时钟电路引脚，所述两个电容并联连接后接地；所述脉冲电源控制电路与芯片控制引脚之间连接电连接上拉电阻。