[实用新型]挠性关节与回转折臂

说明书

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，具体地来说，是一种挠性关节与回转折臂。

背景技术

关节是机器人的关键部件，直接决定机器人的运动自由度与灵活性。现有的关节由于结构所限，常常会因为干涉而使旋转角度受到严重限制，使关节旋转灵活度很低。

特别地，若需改善旋转角度，常规的手段需要将关节部外移至机械臂而偏于一侧，这种结构下虽然一定程度上改善了一个方向的旋转角度，但反向旋转则会进一步受限。同时，此一结构亦造成结构臃肿、结构刚强度下降等问题。

另外，采用现有关节的回转折臂，相应存在一些问题。由于回转折臂于水平方向的移动需要操作者手动推动，现有关节结构下，手柄端所需施加的起动力很大，造成操作者负担很重。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种挠性关节与回转折臂，具有全旋转角度、灵敏度高、结构紧凑的优点。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种挠性关节，具有：

第一端，其用于连接第一臂；

第二端，其用于连接第二臂；

铰接部，所述第一端与所述第二端铰接于所述铰接部，所述铰接部具有至少一个可旋转的铰接轴，所述铰接轴依次铰接而形成积木式逐级铰接关系；

传动轮组，其连接于所述铰接轴上，具有分别与所述铰接轴轴向平行的第一传动轮及第二传动轮；

所述第一传动轮具有第一张紧面，所述第二传动轮具有第二张紧面，连接所述第一臂与所述第二臂的挠性件可张紧于所述第一张紧面和/或所述第二张紧面上，所述第一张紧面与所述第二张紧面之间包围而成一容纳部，所述挠性件可滑动地保持于所述容纳部。

作为上述技术方案的改进，所述铰接部包括铰接轴连接件：

所述铰接轴连接件具有轴向平行布置的第一铰接位与第二铰接位，所述第一铰接位与所述第二铰接位分别设有所述铰接轴；

所述铰接轴依次铰接而形成积木式多级铰接关系。

作为上述技术方案的进一步改进，所述传动轮组具有传动连接座：

所述传动连接座具有平行布置的第一转轴部、第二转轴部与第三转轴部，所述第一传动轮可旋转地保持于所述第一转轴部上，所述第二传动轮可旋转地保持于所述第二转轴部上，所述第三转轴部连接于所述铰接轴且二者保持同轴。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一传动轮与所述第二传动轮于水平面内的轴心连接线在其中点处与所述铰接轴的中心轴垂直相交。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一传动轮与所述第二传动轮包括链轮、带轮或绳轮中的一种。

一种回转折臂，包括第一臂、第二臂、挠性件与所述挠性关节：

所述第一臂与所述第二臂通过所述挠性关节连接，所述第一臂上设有第一导向轮，所述第二臂上设有第二导向轮，所述挠性件依次张紧于所述第一导向轮、所述第一传动轮或所述第二传动轮、所述第二导向轮上。

作为上述技术方案的改进，所述第一臂上设有用于驱动所述挠性件收放的的驱动组件。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二臂上设有手柄组件，所述手柄组件通过所述挠性件而与所述第二导向轮连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一臂远离所述挠性关节的一端设有用于驱动所述第一臂旋转的主旋转组件。

作为上述技术方案的进一步改进，所述挠性件包括传动链、传动带或传动绳中的一种。

本实用新型的有益效果是：通过设置具有至少一个铰接轴的铰接部，铰接部依次铰接而形成积木式逐级铰接关系，传动轮组连接于各个铰接轴上，并具有用于挠性传动的第一传动轮与第二传动轮，挠性件可滑动地保持于第一传动轮与第二传动轮之间，以挠性传动而实现多级旋转折叠，避免干涉限制，并具有双向挠性传动结构，提供了一种具有全旋转角度、灵敏度高、结构紧凑的挠性关节与回转折臂。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型实施例1提供的挠性关节的第一示意图；

图2是本实用新型实施例1提供的挠性关节张紧有挠性件的结构示意图；