[实用新型]一种六自由度机械臂的第五臂杆

说明书

本实用新型涉及一种六自由度机械臂的第五臂杆，包括第五臂杆本体，所述第五臂杆本体为空心结构，所述第五臂杆本体的一端为第五关节活动端，所述第五臂杆本体的另一端为第六关节固定端，所述第五臂杆本体侧壁上设有凸台，所述凸台与所述第五臂杆本体相贯设置，所述凸台的端面上设有外挂附件安装位，由于将臂杆本体设计为空心结构，有效的减轻了臂杆的质量，由于质量减轻，使得臂杆在动作过程中更为灵活，运动精度极大提高。此外，本实用新型通过在第五臂杆本体侧壁上设置凸台，并在凸台的端面上设置外挂附件安装位，用于在机械臂末端安装外挂附件如CCD(工业相机)等。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种六自由度机械臂的第五臂杆。

背景技术

机器人是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、驱动器、和传感器等四部分组成。其中机械本体，通常是一台机械臂，其可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械臂一般由末端执行器、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械臂多采用关节式机械结构，一般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装置的方向(姿势)。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳臂等作业工具。

由于控制系统主要是通过控制机械臂的各个臂杆运动，实现机械臂按照预定的轨迹完成相应的动作，因此，机械臂的各个臂杆的结构是否合理直接影响机械臂是否能够完成相应的工作。现有技术中，机械臂的各个臂杆多采用实体结构，机械臂整体质量较大，从而导致机械臂在工作中动作不灵活，动作精度低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供用于六自由度机械臂的第五臂杆，其具有质量轻、动作灵活等特点。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种六自由度机械臂的第五臂杆，包括第五臂杆本体，所述第五臂杆本体为空心结构，所述第五臂杆本体的一端为第五关节活动端，所述第五臂杆本体的另一端为第六关节固定端，所述第五关节活动端为空心圆柱体结构，所述空心圆柱体结构的一端为驱动部，所述空心圆柱体结构的另一端为从动部，所述驱动部的内侧设有第五轴驱动元件法兰安装位，所述第五轴驱动元件法兰安装位为环形结构，所述第五轴驱动元件法兰安装位的端面上设有均匀分布的通孔；所述从动部的内侧设有轴承安装位，所述轴承安装位为环形结构，所述轴承安装位的外侧端面设有均匀分布的螺纹孔；所述第六关节固定端为环形结构，所述第六关节固定端的轴线与所述第五关节活动端的轴线正交设置，所述第六关节固定端的端面上设有第六轴驱动元件法兰安装位，所述第五臂杆本体侧壁上凸台，所述凸台与所述第五臂杆本体相贯设置，所述凸台的端面上设有外挂附件安装位，所述凸台的一个侧面为液压管道接合面，所述液压管道接合面与所述第六关节固定端的端面平行设置，所述外挂附件安装位上设有长方形缺口，所述长方形缺口的四周设有螺纹孔，所述液压管道接合面上设有液压管道接合孔。

作为优选方案，所述第六轴驱动元件法兰安装位为环形结构，所述第六轴驱动元件法兰安装位的端面上设有均匀分布的通孔。

作为优选方案，所述空心圆柱体结构的侧壁上设有压铸抽芯脱模位，所述压铸抽芯脱模位的四周设有螺纹孔。

作为优选方案，所述驱动部的端面上设有加强筋组，所述加强筋组由多个加强筋构成，所述加强筋组的多个加强筋均匀分布于所述第五轴驱动元件法兰安装位的外沿与所述第五关节活动端的外壁之间。

作为优选方案，所述从动部的端面上设有加强筋组，所述加强筋组由多个加强筋构成，所述加强筋组的多个加强筋均匀分布于所述轴承安装位的外沿与所述第五关节活动端的外壁之间。

作为优选方案，所述第五臂杆本体上设有第五关节活动端对位销钉孔，所述第五关节活动端对位销钉孔位于所述第五关节活动端的侧部。

作为优选方案，所述压铸抽芯脱模位为设置于所述空心圆柱体结构的侧壁上的缺口，所述缺口的弧长小于所述空心圆柱体结构外径的三分之一。