[实用新型]一种六自由度机械臂的第五臂杆

权利要求书

1.一种六自由度机械臂的第五臂杆，其特征在于：包括第五臂杆本体，所述第五臂杆本体为空心结构，所述第五臂杆本体的一端为第五关节活动端，所述第五臂杆本体的另一端为第六关节固定端，所述第五关节活动端为空心圆柱体结构，所述空心圆柱体结构的一端为驱动部，所述空心圆柱体结构的另一端为从动部，所述驱动部的内侧设有第五轴驱动元件法兰安装位，所述第五轴驱动元件法兰安装位为环形结构，所述第五轴驱动元件法兰安装位的端面上设有均匀分布的通孔；所述从动部的内侧设有轴承安装位，所述轴承安装位为环形结构，所述轴承安装位的外侧端面设有均匀分布的螺纹孔；所述第六关节固定端为环形结构，所述第六关节固定端的轴线与所述第五关节活动端的轴线正交设置，所述第六关节固定端的端面上设有第六轴驱动元件法兰安装位，所述第五臂杆本体侧壁上设有凸台，所述凸台与所述第五臂杆本体相贯设置，所述凸台的端面上设有外挂附件安装位，所述凸台的一个侧面为液压管道接合面，所述液压管道接合面与所述第六关节固定端的端面平行设置，所述外挂附件安装位上设有长方形缺口，所述长方形缺口的四周设有螺纹孔，所述液压管道接合面上设有液压管道接合孔。

2.根据权利要求1所述的六自由度机械臂的第五臂杆，其特征在于：所述第六轴驱动元件法兰安装位为环形结构，所述第六轴驱动元件法兰安装位的端面上设有均匀分布的通孔。

3.根据权利要求1所述的六自由度机械臂的第五臂杆，其特征在于：所述空心圆柱体结构的侧壁上设有压铸抽芯脱模位，所述压铸抽芯脱模位的四周设有螺纹孔。

4.根据权利要求1所述的六自由度机械臂的第五臂杆，其特征在于：所述驱动部的端面上设有加强筋组，所述加强筋组由多个加强筋构成，所述加强筋组的多个加强筋均匀分布于所述第五轴驱动元件法兰安装位的外沿与所述第五关节活动端的外壁之间。

5.根据权利要求1所述的六自由度机械臂的第五臂杆，其特征在于：所述从动部的端面上设有加强筋组，所述加强筋组由多个加强筋构成，所述加强筋组的多个加强筋均匀分布于所述轴承安装位的外沿与所述第五关节活动端的外壁之间。

6.根据权利要求1所述的六自由度机械臂的第五臂杆，其特征在于：所述第五臂杆本体上设有第五关节活动端对位销钉孔，所述第五关节活动端对位销钉孔位于所述第五关节活动端的侧部。

7.根据权利要求3所述的六自由度机械臂的第五臂杆，其特征在于：所述压铸抽芯脱模位为设置于所述空心圆柱体结构的侧壁上的缺口，所述缺口的弧长小于所述空心圆柱体结构外径的三分之一。