[实用新型]一种四轴上下料机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及上下料设备领域，具体涉及一种主要应用于钣金冲压的四轴上下料机器人。

背景技术

现有钣金冲压主要靠人工为冲压机上下料。由于冲压机的工作节拍快，人工上下料速度慢、稳定性差、成本高、工作强度大、危险性高、不能24小时连续工作，从而使上下料环节成为钣金冲压生产中的瓶颈，尤其是在一些大型设备生产中，由于工件体积大，重量重，如果通过传统方式的人工或借助简单辅助器械进行上下料操作，势必增加人工成本，降低生产效率，发挥不出钣金冲压机的高效率。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种上下料速度快、效率高的四轴上下料机器人。

为了解决以上技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种四轴上下料机器人，包括底座、转动设置在底座上的转动平台以及固定设置在底座上并用于驱动转动平台转动的第一伺服电机，所述转动平台的转动中心轴沿竖直方向设置，在转动平台上沿竖直方向设有滚珠丝杠以及用于驱动滚珠丝杠转动的第二伺服电机，滚珠丝杠的中部设有可沿滚珠丝杠高度方向滑动的升降平台，在升降平台上设有与滚珠丝杠配合的丝杠螺母，滚珠丝杠的顶部固定设有导向平台，在导向平台和转动平台之间沿竖直方向设有第一导柱，第一导柱的两端分别与转动平台和导向平台固定，第一导柱的中部滑动套设在开设于升降平台上的第一导向柱孔内，在升降平台上沿竖直方向设有第二导柱，第二导柱的底端与升降平台固定，第二导柱的中部套滑动设在开设于导向平台上的第二导向柱孔内，第二导柱的顶部固定设有沿水平方向设置的直线导轨；所述直线导轨上设有滑块以及驱动滑块沿直线导轨滑动的驱动机构，驱动机构包括分别设置在直线导轨两端的主动轮和从动轮、连接在主动轮和从动轮之间并与滑块固定的第一传动带以及设置在直线导轨上用于驱动主动轮转动的第三伺服电机；所述滑块与作业臂的一端固定连接，作业臂的另一端设有可转动的转轴，转轴的底端固定有转盘，转盘的下端面上间隔设有多个用于固定待运输工件的吸盘，在作业臂靠近滑块的一端设有第四伺服电机，第四伺服电机的输出轴与转轴之间通过第二传动带传动连接。

优选的，所述第一伺服电机通过传动齿轮副驱动转动平台转动。

优选的，所述滚珠丝杠设置在转动平台的中心位置。

优选的，所述底座为空心的箱体，所述第一伺服电机、第二伺服电机以及传动齿轮副均设置在底座的内腔中。

优选的，所述第三伺服电机通过第三传动带驱动所述主动轮转动。

有益效果

本实用新型通过吸盘固定工件，并可在升降平台、滑块、作业臂等部件的作用下通过四个伺服电机实现工件升降、自身旋转、以转动平台为中心旋转以及调节与转动平台之间的距离，同时具有多个自由度，可满足大钣金冲压生产中将工件从原料区中取出并放入冲压机，在冲压完成后从冲压机中取出再放入成品区中的全部操作，具有上下料速度快，连续性稳定性强的优点，可大大降低人工成本，提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图中标记：1、底座，2、转动平台，3、第一伺服电机，4、滚珠丝杠，5、第二伺服电机，6、升降平台，7、丝杠螺母，8、导向平台，9、第一导柱，10、第二导柱，11、直线导轨，12、滑块，13、主动轮，14、从动轮，15、第一传动带，16、第三伺服电机，17、作业臂，18、转轴，19、转盘，20、吸盘，21、第四伺服电机，22、第二传动带，23、传动齿轮副，24、第三传动带。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型的一种四轴上下料机器人，包括一个呈空心箱状的底座1，在底座1的上端面上设有一个转动中心轴沿竖直方向设置的转动平台2，在底座1的内腔中设有第一伺服电机3，第一伺服电机3通过传动齿轮副23带动转动品台转动。

在转动平台2的中心位置沿竖直方向设有滚珠丝杠4，在底座1的内腔中设有用于驱动滚珠丝杠4转动的第二伺服电机5，第二伺服电机5的输出轴与滚珠丝杠4的底端同轴固定连接。在滚珠丝杠4的中部设有可沿滚珠丝杠4高度方向滑动的升降平台6，升降平台6上设有与滚珠丝杠4配合的丝杠螺母7。为了避免升降平台6随滚珠丝杠4的转动而转动，在滚珠丝杠4的顶部固定设有导向平台8，在导向平台8和转动平台2之间沿竖直方向设有第一导柱9，第一导柱9的两端分别与转动平台2和导向平台8固定，第一导柱9的中部滑动套设在开设于升降平台6上的第一导向柱孔内。此结构可保证在滚珠丝杠4转动过程中，升降平台6沿滚珠丝杠4的高度方向上下滑动。