[实用新型]一种基于小型四旋翼的无人机编队算法验证系统有效
| 申请号： | 201721104636.6 | 申请日： | 2017-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN207301789U | 公开（公告）日： | 2018-05-01 |
| 发明（设计）人： | 李俊男;王玉浩;孙翔宇 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京航信高科知识产权代理事务所(普通合伙)11526 | 代理人： | 高原 |
| 地址： | 110035 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 小型 四旋翼 无人机 编队 算法 验证 系统 | ||
1.一种基于小型四旋翼的无人机编队算法验证系统，其特征在于，包括基于开源飞控构建的多架编队飞行的小型四旋翼无人机(1)、用于无人机编队飞行的室内飞行场地(2)、设置于室内飞行场地(2)内部用于采集无人机运动状态信息的红外定位系统(3)、以及地面控制站(5)；该地面控制站(5)通过交换机(6)读取红外定位系统(3)发送的无人机数据信息，该地面控制站(5)嵌入有用于计算无人机控制指令的无人机编队算法，通过无线模块(4)实现无人机与地面控制站(5)间的数据传输。
2.根据权利要求1所述的基于小型四旋翼的无人机编队算法验证系统，其特征在于，所述室内飞行场地(2)框架采用铝制脚架搭建，尺寸为10m×15m×6m,框架通过铺设低密度纤维编织网实现安全防护，该室内飞行场地(2)地面铺设多孔海绵以防止无人机意外坠落。
3.根据权利要求1所述的基于小型四旋翼的无人机编队算法验证系统，其特征在于，所述小型四旋翼无人机(1)机架尺寸为300mm×300mm，并在该小型四旋翼无人机(1)上固定有用于所述红外定位系统(3)捕捉的发光标记点；开源飞控采用Pixhawk。
4.根据权利要求3所述的基于小型四旋翼的无人机编队算法验证系统，其特征在于，所述红外定位系统(3)由12个红外高速摄像机、数据处理计算机以及三维运动捕捉系统软件组成，三维运动捕捉系统利用红外高速摄像机捕捉固定在所述小型四旋翼无人机(1)上的发光标记点，以此构建三维数据的运动采集与分析，实现多个无人机的定位与姿态测量。
5.根据权利要求1所述的基于小型四旋翼的无人机编队算法验证系统， 其特征在于，所述无线模块(4)为基于Mavlink协议的XTend数传链路模块。
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