[实用新型]一种大型设备移动导航仪

说明书

本实用新型公开了一种大型设备移动导航仪，包括控制单元、执行单元和壳体，执行单元包括激光发射器和激光角度控制器。本实用新型通过发射指示激光并控制激光的指示角度，解决现有技术中存在的大型设备移动时难以准确定位需要反复调整的问题。本实用新型使用范围广泛，受设备所在初始位置和角度影响小，安装及拆卸方便，定位精准，减少大型设备移动时需要反复调整的时间和精力。

技术领域

本实用新型属于导航技术领域，尤其涉及一种大型设备移动导航仪。

背景技术

日常工作中一些大型设备的使用时需要移动，并且要精准移动到指定位置，在医疗操作中对设备的定位精度要求尤其高。大型设备笨重而且轮子普遍较小，由于不经常移动，轮轴长期下来容易变形和缺少润滑，移动时比较费力。而且大型设备一般在狭小的室内使用，不便于调整方向，难以精准定位。

以达芬奇手术机器人为例，机器人手术的术前准备工作要求很高，需要安装专用器械套、校正镜头、自机和安装机器臂等，其中最需要技巧，或者医护配合要求最高的就是泊机环节。

机器人手术系统的泊机就是在手术医师的引导下，台下护士将机器人系统推到手术床旁与患者连接，对机器的角度和位置都有很高的要求，稍微偏差一点，就可能导致机器臂与患者身上的套管无法连接。加之机器人系统体积庞大，台下护士需要在十分狭小的空间完成转向、对准、前进等精确动作，难度很大，经常需要反复多次调整，浪费手术的宝贵时间。

这主要是因为人工引导的主观性很强、用词模糊，无法精确定位，且台上引导医师的左右和推机护士的左右正好相反，使台下护士很难精确对准医师所指示的位置，沟通障碍常见，进而显著地延长了术前准备时间。因此，泊机的快慢及准确性几乎取决于台下护士的熟练程度和本身的空间感，一名熟练的护士与新手之间的差距可达几十倍。如何让每位护士都能在短时间内准确快速的完成泊机，缩短术前准备时间，成为我们关注的问题。

有学者曾尝试将泊机路线标记在地面上。但由于手术床经常移动，标记的路线常常需要修改，因此很不方便。又有学者将标记装置安置在手术床上，这样就不受手术床的位移影响。但有些手术需要机器人在手术床的左侧或右侧，有些手术还会与手术床成一定角度，上述激光引导方式会很不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种大型设备移动导航仪解决现有技术中存在的大型设备移动时难以准确定位的问题。

本实用新型的技术解决方案是：

一种大型设备移动导航仪，其特征在于：包括控制单元、执行单元和壳体；所述控制单元包括开关和主控电路；所述执行单元包括激光发射器和激光角度控制器；所述壳体包括固定件和调节件。

进一步地，所述壳体通过固定件和调节件与需要导航的设备连接，固定件是挂钩或吸盘或粘性贴。

进一步地，所述调节件是可挠曲的管道或条状物，调节件一端连接固定件，另一端连接壳体。

进一步地，所述调节件是球窝关节或万向节，调节件一端连接固定件，另一端连接壳体。

进一步地，所述球窝关节或万向节有两个，分别安装在壳体上和固定件上，中间以连杆连接，球窝关节内或万向节转轴内有摩擦面。

进一步地，所述激光发射器安装在壳体上，发射的激光是直线激光或十字激光。

进一步地，所述激光角度控制器是安装在激光发射器前方的激光反射面，通过旋转轴和水平支架与壳体连接。

进一步地，所述激光角度控制器是通过旋转轴与壳体连接的旋转座，与激光发射器固定连接。

进一步地，所述控制单元内设有遥控接收器。

进一步地，所述壳体上设有水平仪，所述激光角度控制器旁设有测量偏转角度的刻度。