[实用新型]一种康复机器人关节初始位置检测装置

说明书

本实用新型公开了一种康复机器人关节初始位置检测装置，包括测量机构和随动机构；所述测量机构上设有触点一、触点二、导电体、磁铁一和弹簧；所述弹簧设在测量机构的空腔内；所述磁铁二的一个磁极处连接所述弹簧的端部，另一个磁极处连接所述导电体；所述导电体对应所述触点一与触点二的断开处；所述随动机构设在所述测量机构之外，所述随动机构包括磁铁二，所述磁铁一与所述磁铁二的磁极相对。本实用新型的优点在于：利用非接触的磁极相吸的原理，采用测量机构和随动机构分离的方式进行检测，提高使用寿命的同时又可以最大限度地不影响关节的运动。

技术领域

本实用新型涉及康复机器人领域，尤其涉及一种康复机器人关节初始位置检测装置。

背景技术

近年来伴随着我国人口老龄化的加剧以及四肢运动功能障碍患者的增加，使得四肢训练和关节康复训练需求增大，而传统的医护人员训练方式会带来人工成本和时间上的浪费，与人工康复训练相比康复机器人能在较少的人力和时间成本下带来更有效的康复训练，这也使得康复训练机器人尤其是被动康复训练机器人的需求逐渐增多。

在康复机器人初始的自动校准过程以及康复运动训练过程中，各个关节的初始位置确定相当重要，现有的对康复机器人关节初始位置确定的方案主要有：1、手动对准初始位置，在未使用检测装置的产品中当传感器出现问题需要重新校准时需要通过手动的方式将关节运动到初始位置，误差较大且在运动过程中没有专用的反馈机构告知控制软件到达初始位置。2、使用机械接触的检测装置，在使用机械接触的方式确定初始位置会使产品的使用寿命缩短。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种采用非接触方式的康复机器人关节初始位置检测装置。

本实用新型是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种康复机器人关节初始位置检测装置，包括测量机构和随动机构；所述测量机构上设有触点一(1)、触点二(2)、导电体(3)、磁铁一(4)和弹簧(5)；所述弹簧(5)设在测量机构的空腔内；所述磁铁二(6)的一个磁极处连接所述弹簧(5)的端部，另一个磁极处连接所述导电体(3)；所述导电体(3)对应所述触点一(1)与触点二(2)的断开处；所述随动机构设在所述测量机构之外，所述随动机构包括磁铁二(6)，所述磁铁一(4)与所述磁铁二(6)的磁极相对。

作为优化的技术方案，所述测量机构为圆柱体。圆柱体结构结合使用的部位使检测装置能够做到体积较小，完全可以嵌入到机械内部，便于机械结构设计和安装，提高了测量的准确性和精度。

作为优化的技术方案，所述磁铁一(4)与磁铁二(6)相对的磁极为互相吸引的两个磁极。

作为优化的技术方案，所述磁铁一(4)与磁铁二(6)相对的磁极为互相排斥的两个磁极。

作为优化的技术方案，所述测量机构与随动机构之间设有力传感器。通过力传感器或其它检测传感器检测磁铁一与磁铁二之间的相互作用力从而提高检测精度。

本实用新型的优点在于：利用非接触的磁极相吸的原理代替机械接触或其它光电方式确定机器人关节运动的初始位置信息；采用测量机构和随动机构分离的方式进行检测，提高使用寿命的同时又可以最大限度地不影响关节的运动；移植和拓展能力强，适用于康复机器人、外骨骼机器人、类人机器人领域等多种机械位置确定的领域；所需外围检测电路和内部的电气连接方便简洁，结构简单，安装方便，检测方法便捷，体积小，成本低。

附图说明

图1是实施例一中康复机器人关节初始位置检测装置的结构示意图。

图2是实施例二中康复机器人关节初始位置检测装置的结构示意图。

具体实施方式

实施例一

如图1所示，一种康复机器人关节初始位置检测装置，包括测量机构和随动机构。