[实用新型]一种智能套袋的机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型属于果树套袋技术、机器人技术、自动控制技术的领域，更具体的说，涉及一种智能套袋的机器人系统。

背景技术

水果业是我国农业农村经济的支柱产业，农民收入的重要来源。但目前我国水果的整体质量不高，商品率低，市场竞争力弱。随着人们生活水平的提高，消费者心理正在发生新的转变，消费绿色产品、有机食品的观念已成为时尚。葡萄套袋可以明显地改善果实外观品质，防止病虫害，减少农药污染残留，改善果实风味，提高果品质量。同时还能满足市场对高档葡萄的需求。葡萄套袋栽培已成为当前生产优质、高档果品的一项重要技术。

果实套袋时间：具体时间依树种品种的不同而有所差别。原则上是生理落果之后，也就是谢花后30-35天。葡萄的套袋时间在6月上旬，金秋梨在4月下旬，脐橙在6月上、中旬。葡萄选用33cm×27cm规格的单层原色纸袋，金秋梨及脐橙选用20cm×15cm规格外灰内黑的复合纸袋。不能用纸糊制的纸袋，因报纸袋含铅量过高，增加对果实的污染。

套袋工作中应注意的事项：

①套袋之前要进行疏花疏果，普喷一次杀虫杀菌剂，彻底消灭病虫源。

②应做到喷药后马上套袋，如遇下雨，应补喷农药后再套袋。

③套袋操作是一项细致工作，要严把质量关，否则前功尽弃，得不偿失。

一、梨果实套袋技术

1、套袋时间。落花后20-40天（约4月下旬到5月上旬），幼果如拇指般大时，疏完果即套袋，用10天左右时间结束。过早或者过晚，均不能达到理想效果。

2、套袋前疏果。套袋前要按负载量要求认真疏果。

3、套袋前杀虫杀菌。套袋前一定要喷杀虫杀菌混合药1-2次，重点喷果面，杀死果面上的菌虫。用药对象主要针对梨褐斑病、黑斑病、轮纹病及梨瘿蚊、梨黄粉蚜、梨木虱等。

4、套袋时严格选果。选择果形长、萼紧闭的壮果、大果、边果套袋。剔除病虫弱果、枝果、次果，每袋只套1果，1果1袋，不可1袋双果。

5、套袋顺序和要求。先树上后树下，反之，易碰落，上下左右内外应均匀分布。

6、套袋操作方法。先把手伸进袋中使全袋膨起，然后一手抓住果柄，一手托袋底，把幼果套入袋口中部，再将袋口从两边向中部果柄处挤摺；当全部袋口叠折到果柄处后，于袋口左侧边上，向下撕开到袋口铁丝卡长度，最后将铁丝卡反转90度，弯绕扎紧在果柄上。注意不要套绑在果台枝上，也不要扎得过分用力，以防卡伤果柄影响生长。套完后，用手往上托打一下袋底中部，使全袋膨起来。幼果悬空在袋中，不与袋壁贴附，可防止蝽象刺果和药水、菌虫分泌物污染果实长锈生霉。

7、套袋注意事项 梨树的套袋栽培离不开良好的肥培管理和病虫防治，否则也是徒劳。

二、葡萄套袋技术 1．纸袋种类的选择 葡萄套袋纸袋的选择应根据园内树长势状况、生产目标、经济能力合理选择。由于我国葡萄生产以内销为主，因此宜选择质量可靠的国产双层袋，如龙口凯样袋、天津现代袋、青岛佳田袋等；塑膜袋和自制报纸袋尽量少用或不。

2．套袋时期 葡萄一般在葡萄生理落果（坐果后15—20天）后进行套袋，即果粒长到豆粒大小时经疏粒、整穗后立即套袋。套袋时间应在晴天上午9至——11时和下午2至6时为宜。

3．套袋操作技术

套袋前将整捆果袋放于潮湿处，使之返潮、柔韧；选定幼穗后，小心地除去附着在幼穗上的杂物，左手托住纸袋，右手撑开袋口，或用嘴吹开袋口，令袋体膨起，使袋底两角的通气放水孔张开，手执袋口下2—3cm处，袋口向上或向下，套入果穗，套上果穗后使果柄置于袋的开口基部（勿将叶片和枝条装入袋子内），然后从袋口两侧依次按“折扇”方式折叠袋口，将捆扎丝扎紧袋口于折叠处，于线口上方从连接点处撕开将捆扎丝返转90度。沿袋口旋转1周扎紧袋口，使幼穗处于袋体中央，在袋内悬空，以防止袋体磨擦果面，不要将捆扎丝缠在果柄上，套袋时用力方向要始终向上，以免拉掉幼穗，用为宜轻，尽量不碰触幼穗，袋口也要扎紧，以免害虫爬入袋内危害果穗和防止纸袋被风吹落。另外，树冠上部及骨干枝背上裸露果实应少套，以避免日烧病的发生，葡萄园每亩平均套袋数量为1600个左右。

4．摘袋时期 摘袋时期依袋种、品种不同而有较大差别，红色葡萄在采收前1--2周摘袋，以促进浆果着色，其余葡萄采收前不去袋。一天中适宜除袋时间为上午9时至11时，下午3时至5时左右，上午除南侧的纸袋，一定要避开中午日光最强的时间，以免果实受日灼。摘袋时间过早或过晚都达不到套袋的预期效果，过早摘袋，果面颜色暗，光洁度差；过晚除袋，果面颜色淡，贮藏易褪色。