[实用新型]一种基于AGV或OMV车载式码垛机器人系统

说明书

本实用新型涉及一种基于AGV或OMV车载式码垛机器人系统，包括带有轮子的小车、安装在小车上的底平台、安装在底平台上的螺旋升降机、设置在螺旋升降机上端的码垛机器人，还包括用以控制螺旋升降机工作的控制器。所述小车为AGV或者OMV小车。本实用新型在将AGV或者OMV小车与码垛机器人结合的基础上，借助于螺旋升降机实现码垛机器人的升降调节，从而增加了码垛机器人的作业范围；结构设计合理，采用了螺旋升降机与竹节式升降支撑托架的配合，空间结构紧凑，螺旋升降机收缩后所占据的空间较小，解决了传统的升降机构占据较大的空间尺寸的技术难题，而且举升力不会因举升的高度的增加而突然变小，稳定性和安全性能较高。

技术领域

本实用新型涉及码垛设备技术领域，具体的说是一种基于AGV或OMV车载式码垛机器人系统。

背景技术

在现有的车间生产线中，经常需要借助码垛机器人对货物进行码垛，以替代人工码垛的方式，节省了人力，提高了货物运输、堆放的效率。然而，现有的码垛机器人多为固定式，码垛范围有限，也有移动式的码垛机器人，但是码垛的高度也会受到限制，缺少能带动码垛机器人升降的机构，若采用传统的液压、螺杆驱动的方式，则会占据较大的空间尺寸，对于施工车间的要求较高，因此迫切需要一种新的码垛机器人，来解决车间内码垛的需求。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种基于AGV或OMV车载式码垛机器人系统。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种基于AGV或OMV车载式码垛机器人系统，包括带有轮子的小车、安装在小车上的底平台、安装在底平台上的螺旋升降机、设置在螺旋升降机上端的码垛机器人，还包括用以控制螺旋升降机工作的控制器。

所述小车为AGV或者OMV小车。

所述底平台上安装有与螺旋升降机顶部相连起到运动支撑的竹节式升降支撑托架。

底平台上安装有用于对螺旋升降机下限位的防过低装置。

所述螺旋升降机顶部安装有承载板，所述承载板上安装有与控制器相连的位置传感器、重力传感器。

所述竹节式升降支撑托架包括固定在底平台上的底架、可沿着底架轴向滑动的若干个升降架，若干个升降架中处于最底部的升降架与底架轴向滑动配合，若干个升降架中相邻的两个升降架之间轴向滑动配合。

所述螺旋升降机包括固定式底座、绕着固定式底座旋转的平台，驱动平台转动的电机、安装在平台上的收纳盒、存储在收纳盒内的弹簧扁平带、装在固定式底座内且与弹簧扁平带配合构成螺旋柱体的齿型弹簧条、安装在平台上用于束缚齿型弹簧条升降或收缩运动的带轨道举升机构、用于使弹簧扁平带与齿型弹簧条咬合的轨道导向架。

所述弹簧扁平带上沿着弹簧扁平带的长度方向设有若干排均匀分布的带孔；所述齿型弹簧条上均匀的设置有可与带孔对应咬合的齿。

所述带轨道举升机构包括举升柱体，在举升柱体上沿着自身的轴线方向设有用于对齿型弹簧条升降进行导向的且构成双排螺旋排列的限位滚柱。

进一步的，所述轨道导向架包括沿着圆周方向分布的若干个导向支架、安装在对应的导向支架上形成螺距与螺旋柱体相同且用以挤压弹簧扁平带使弹簧扁平带与齿型弹簧条咬合的若干个卡块。

作为本实用新型的另一种改进，所述轨道导向架包括与带轨道举升机构同轴分布且呈非封闭环状的外架、沿着外架的内侧壁均匀螺旋分布且螺距与螺旋柱体的螺距相同的若干个挡块。