[实用新型]全自动型交通锥收发机器人

权利要求书

1.全自动型交通锥收发机器人，可拆卸的安装在车辆上，其特征在于，包括拾放锥前端机构、传送带机构、卡座机构、转卡座机构、水平传送机构、吊装前端机构、存储厢控制机构、承重体悬吊机构、锥体分离机构、总控制箱机构、锥推倒机构、外厢控制机构、视觉监控系统、工控计算机、触屏智能控制终端、可移动式电源、以及空气压缩机/液压泵；所述全自动型交通锥收发机器人内部设置双通道摆放装置和收集装置，可在车辆的左边或右边选择性进行交通锥的收发操作；所述拾放锥前端机构设置总控制箱体的底部，用于拾取和摆放交通锥，所述传送带机构设置在外厢控制机构上，包括水平传送部分和倾斜传送部分；所述吊装前端机构设置在外厢控制机构尾部，用于实现对前端拾放锥机构和传送带机构的倾斜传送部分进行展开和收缩控制；所述卡座机构和转卡座机构均设置在外厢控制机构内并相互配合完成交通锥的转向操作，转向后的交通锥通过水平传送机构传送至锥体分离机构，锥体分离机构再将传送过来的交通锥分离；所述工控计算机与总控制箱机构连接，视觉监控系统与工控计算机连接，所述触屏智能控制终端设置在车辆头部并与工控计算机无线连接；所述承重体悬吊机构与存储箱控制机构连接；所述锥体推到机构设置在外厢控制机构底部的前端，用于推到待拾取的交通锥；所述可移动式电源，用于给整个交通锥收发机器人的工作提供电源；所述空气压缩机/液压泵用于给气动/液动执行元件提供气态或液态的动力源。

2.根据权利要求1所述全自动型交通锥收发机器人，其特征在于，所述拾放锥前端机构包括底座和箱体，所述底座的两端分别设有一对卡位杆，所述卡位杆包括阔口卡位杆和窄口卡位杆，所述箱体上朝向窄口卡位杆的一侧设有限位滑下斜坡，所述箱体上朝向阔口卡位杆的一侧设有自由滑下斜坡，所述箱体设置在底座上方，箱体一侧朝向阔口卡位杆的一侧设有转动臂杆，转动臂杆的末端设有用于识别进入阔口卡位杆区域交通锥的漫反射式光电传感器，在转动臂杆的末端还设有用于抓取交通锥的夹紧手指部件；所述转动臂杆通过传动齿轮结构设置在箱体一侧，所述传动齿轮结构通过设置在箱体内的伺服电机驱动；所述箱体一侧设有转动辅助架，转动辅助架上设有辅助架转动轴和转动齿轮结构，所述转动齿轮结构的转动通过气缸/液压缸去执行，气缸/液压缸的行程杆对安装在行程杆的齿条进行推拉，齿条带动配对的齿轮进行180度旋转，从而实现转动合页的旋转，固定在转动合页上的部件随着转动合页一起转动；在摆放交通锥时，交通锥经限位下滑斜坡下滑到路面上，在车辆移动的同时，窄口卡位杆会对下滑到路面的交通锥进行直线式摆正；在拾取交通锥时，交通锥进入阔口卡位杆区域内，通过夹紧手指部件夹取交通锥，当转动臂杆旋转到竖直位置时松开紧手指部件，交通锥沿自由滑下斜坡进入存放交通锥的装置内。

3.根据权利要求1所述全自动型交通锥收发机器人，其特征在于，所述传送带机构包括水平传送带机构和斜体传送带机构；所述水平传送带机构包括第一减速电机/伺服电机、第一纤维带体、第一位置传感器、第一固定支架、第一限宽挡板、链轮、链条、转动滚筒、第一转动轴承、以及第一控制主板模块，所述第一转动轴承滚动设置在第一固定支架上，第一纤维带体铺设在转动滚筒上，所述第一限宽挡板设置在第一固定支架的两侧，第一位置传感器设置在第一限宽挡板上，工作时，第一控制主模块控制第一减速电机/伺服电机工作，链条带动链轮转动，在转动轴承的作用下，转动滚筒随之一起运动；所述斜体传送带机构包括第二减速电机/伺服电机、第二纤维带体、第二位置传感器、第二支架，重直伞齿轮组、第二限宽挡板、转动支撑座、第二转动轴承以及第二控制主板模块，所述第二限宽挡板设置在第二支架的两侧，第二纤维带铺设在第二支架上，第二支架一端的下方设置转动支撑座，所述转动支撑座上设置第二位置传感器，第二减速电机/伺服电机设置在支架的一侧，重直伞齿轮组设置在第二减速电机/伺服电机上，工作时，第二控制主板模块控制第二减速电机/伺服电机工作，驱动重直伞齿轮组转动，从而带动第二转动轴承转动，实现斜体传送带机构的传输功能。