[实用新型]一种农用北斗差分测向导航控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及北斗卫星差分测向、精确定位导航控制技术领域，尤其是一种应用于农业机械自动驾驶作业的北斗农用终端的农用北斗差分测向导航控制系统。

背景技术

农业机械主要应用于土地深松、耕作、播种、栽植、施肥、施药、收获等作业，它提高农业劳动生产率、发展农村生产力的重要手段。然而传统的农业机械多为人工驾驶，有的甚至是人工背负作业，耗时费力，效率低；粗旷作业，效果差；也带来一定的作业人身安全隐患；更不利于大规模的农事操作。

近几年，又随着卫星导航、互联网、自动控制等技术的发展，GPS卫星导航正逐步应用于农药机械，在农机上搭载GPS接收终端和处理控制系统，可实现一般的自主作业。目前，农业机械导航系统通常采用的是美国GPS定位导航，依据磁罗盘地磁测向，存在以下不足：1、定位方面：GPS卫星导航技术，由于美国自身利益保护，利用高频抖动等技术给卫星信号添加很多扰码，其定位精度在几米、十几米，准确性差；加上技术垄断等控制因素，实际使用受到很多限制，数据安全性也难于保障；不利于精细农业的发展。2、测向方面：由于不同地域地形的地磁场存在较大差异，电机大电流电磁效应，及作业环境周边高压、交变电磁场的影响等因素，磁罗盘地磁测向容易受到干扰，使作业机具测向准确性较低，容易出现航线偏移，自旋等现象，不利于精确定向作业。

如中国发明专利号CN106658707A(申请日2016.12.15)公布了一种差分定位系统和无人机，设计了差分模块和差分修正及其原理：①没有设计测向和路径规划及测绘模块，其测向精度不明；地面站通过蓝牙连接向移动参考站发送设置指令后移动参考站数传电台接收指令并向服务器发送参考坐标请求以接收差分数据；地面站通过蓝牙向无人机飞控发出搜索指令后，无人机飞控数传电台接收指令后获得移动站的差分数据进行定位，收到网络差分数据后，若接收失败，则通过无线网络向服务器发出请求并接收网络差分数据进行定位。存在不足：蓝牙功能10米左右有效，连接距离有限，搜索范围受限，在无人机飞行较远，不利于地面站向移动参考站和无人机远距离传输数据指令和远程运行监控与任务调度，差分定位精度(10厘米内)；②此系统和无人机除定位控制外，未涉及更多任务模块，不能进行路径规划，作业地块测绘，③没有涉及作业数据及图像实时采集传输模块，不能对作业情况远程监控和数据分析。

如中国发明专利号CN105905302A(申请公布日2016.6.2)你公布了一种北斗自动导航驾驶控制系统，虽然其专利设计了可远程控制飞机驾驶，固定翼植保无人机飞行状态，飞行参数，施药参数，温湿度、风向风速测量，喷幅及流量可随之调节，作业过程可视化监测和数据保存，掌控作业进度，断点续喷。但不足之处：(1)没有设计导航定位功能和模块；(2)没有设计航线路径设置规划，地块面积测绘功能。其飞行作业的关键性能，航线记忆和航线精准性尚不明确；(3)没有设计图像采集；(4)它用的是电脑PC控制作业系统。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有北斗精准导航，厘米级精确定位，测向精度＜1°，路径规划，自动控制，智能作业，土地测绘，面积测量，机具远程监控，任务调度，大数据采集传输，农业数据库云服务功能等优点于一体的农用北斗差分测向导航控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。