[实用新型]一种6自由度空间位置和姿态的检测系统

权利要求书

1.一种6自由度空间位置和姿态的检测系统，其特征在于，包括传感器模块、图像采集模块和处理器，所述传感器模块和所述图像采集模块均设于被测目标上；所述传感器模块和所述图像采集模块分别与所述处理器连接；其中：

所述传感器模块，用于测量与所述被测目标的位置和姿态相关的传感数据；

所述图像采集模块，用于采集所述被测目标四周的图像数据；

所述处理器，用于处理所述传感数据和所述图像数据获得6自由度空间位置和姿态数据。

2.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，

所述传感器模块，包括加速度计、陀螺仪和磁力计；其中：所述加速度计用于测量所述被测目标的加速度，所述陀螺仪用于测量所述被测目标的角速度，所述磁力计用于测量所述被测目标四周的磁场的分布量；

所述图像采集模块，包括至少四个摄像头。

3.根据权利要求2所述的检测系统，其特征在于，

所述检测系统的四个侧面分别包括至少一个所述摄像头。

4.根据权利要求2所述的检测系统，其特征在于，

所述加速度计为三轴加速度计；

所述陀螺仪为三轴陀螺仪；

所述磁力计为三轴磁力计；

所述摄像头为广角摄像头。

5.根据权利要求2所述的检测系统，其特征在于，

所述传感器模块通过SPI或I2C接口与所述处理器连接。

6.根据权利要求2所述的检测系统，其特征在于，

所述图像采集模块通过USB接口电路与所述处理器连接。

7.根据权利要求2所述的检测系统，其特征在于，

所述处理器的运行频率为1.2Ghz以上。

8.根据权利要求2所述的检测系统，其特征在于，

所述摄像头的分辨率为480p以上，采样频率为30fps以上。

9.根据权利要求1-8任一项所述的检测系统，其特征在于，还包括：

无线传输模块，与所述处理器连接，用于输出所述6自由度空间位置和姿态数据；和

电源管理模块，与所述传感器模块、所述图像采集模块、所述处理器和所述无线传输模块连接，用于对各部分进行电力供应和电力管理。