[实用新型]码垛机用的托盘手爪结构

权利要求书

1.码垛机用的托盘手爪结构，包括基座(1)，其特征在于：还包括水平位移机构(3)、垂直位移机构、抓头机构(11)、报警器(12)和限位爪(13)，基座(1)顶部安装水平位移机构(3)，垂直位移机构一端连接抓头机构(11)，另一端连接水平位移机构(3)，水平位移机构(3)、垂直位移机构和抓头机构(11)均由单独的伺服电机驱动工作，在抓头机构(11)的外围均匀设置安装一圈限位爪(13)，每个限位爪(13)均朝向圆形弯曲，在抓头机构(11)侧面上离端面5-10mm的地方均匀安装多个报警器(12)。

2.根据权利要求1所述的码垛机用的托盘手爪结构，其特征在于：所述限位爪(13)与抓头机构(11)连接端能够转动。

3.根据权利要求1所述的码垛机用的托盘手爪结构，其特征在于：所述限位爪(13)上设置传感器。

4.根据权利要求1所述的码垛机用的托盘手爪结构，其特征在于：所述限位爪(13)的外表面上设置均匀的斜纹条。

5.根据权利要求1所述的码垛机用的托盘手爪结构，其特征在于：所述垂直位移机构包括平衡缓冲器(5)、第一机械臂(6)、第二机械臂(9)和四连杆机构(8)，第一机械臂(6)一端连接四连杆机构(8)，另一端连接用于驱动第一机械臂(6)工作的第二伺服电机(4)，第二伺服电机(4)固定在水平位移机构(3)上；第二机械臂(9)一端连接四连杆机构(8)，另一端连接抓头机构(11)，在四连杆机构(8)上还设置用于驱动四连杆机构(8)和第二机械臂(9)工作的第三伺服电机(7)；所述平衡缓冲器(5)一端与四连杆机构(8)连接，另一端与水平位移机构(3)连接。

6.根据权利要求1所述的码垛机用的托盘手爪结构，其特征在于：所述基座(1)上安装用于驱动水平位移机构(3)工作的第一伺服电机(2)。

7.根据权利要求1所述的码垛机用的托盘手爪结构，其特征在于：所述抓头机构(11)上安装第四伺服电机。