[实用新型]一种多功能机械爪

权利要求书

1.一种多功能机械爪，其特征在于：整个机构由6个子模块组成，分别是：(1)底座、(2)支撑架、(3)四爪盘、(4)升降滑块、(5)载物台、(6)伸缩杆；底座模块包括主板、L型支撑板、轴承、联轴器和电机；支撑架模块包括下传力板，上传力板、上终端，丝杆和牙条；四爪盘模块包括爪、圆盘、缓冲板、弹簧组件、橡胶垫和电机；升降滑块模块包括上盖板、下盖板、拓展板、单向轴承、单向轴承托盘和圆柱铰；载物台模块包括圆盘、夹紧滑块和齿条；伸缩杆模块包括圆柱销、上底、下底和主体。

2.根据权利要求1所述的一种多功能机械爪，其特征在于所述底座模块的底座与L型支撑板用螺栓连结，L型支撑板置于地面，两者作为整个机构的重力承载主体；步进电机与轴承座用螺栓连结，步进电机轴与联轴器相连；步进电机驱动器固定在L型板上。

3.根据权利要求1所述的一种多功能机械爪，其特征在于所述支撑架模块的上传力板、下传力板、上终端均开有小孔，部件之间通过牙条和螺母相互固定；电机置于上传力板上，丝杆置于整个模块的中央。

4.根据权利要求1所述的一种多功能机械爪，其特征在于所述四爪盘模块的主体为一圆盘，在圆盘上固定有两根垂直放置的细长不锈钢条，称之为爪；爪的四个角打有四个孔，用螺栓连接四根牙条；在爪上靠近圆心的位置还打有四个用于固定弹簧组件的孔，弹簧组件的另一端与缓冲板相连，板子上铺有橡胶垫。

5.根据权利要求1所述的一种多功能机械爪，其特征在于所述升降滑块从上到下依次为上盖板、拓展板、下盖板、单向轴承与单向轴承托盘；升降滑块内嵌有螺母座且升降滑块上盖板等距均匀布置有四个圆柱铰。

6.根据权利要求1所述的一种多功能机械爪，其特征在于所述载物台模块主体为一圆盘，八根齿条分为四组沿径向相互垂直布置，每组齿条中央开有槽，夹紧滑块可沿槽滑动。

7.根据权利要求1所述的一种多功能机械爪，其特征在于所述伸缩杆模块由主体、下底、上底组成，零件之间通过圆柱销固定，主体两端开有圆柱销定位孔以方便调节伸缩杆长度。

8.根据权利要求2或3所述的一种多功能机械爪，其特征在于所述支撑架模块的丝杆与底座模块轴承过盈配合，丝杆底端与联轴器相连，电机转动带动丝杆旋转；支撑架模块的下传力板通过牙纹棒固定在底座的主板上，支架模块将所受压力传递给底座主板。

9.根据权利要求3或4或6所述的一种多功能机械爪，其特征在于所述四爪盘模块的圆盘底端开有与电机配合的小孔，电机转动带动四爪盘模块转动，通过牙条进而驱动载物台转动，实现旋转功能。

10.根据权利要求3或5所述的一种多功能机械爪，其特征在于所述升降滑块螺母座与支撑架模块丝杆相配合，支撑架的六根牙条横穿升降滑块拓展板，限制升降滑块螺母座与拓展板水平转动，但不限制其竖直方向的平移，故当丝杆转动时，升降滑块便可以实现竖直方向的平移。

11.根据权利要求4所述的一种多功能机械爪，其特征在于所述四爪盘模块上部有橡胶垫和缓冲弹簧，可抵御圆盘竖直掉落时产生的冲击。

12.根据权利要求5所述的一种多功能机械爪，其特征在于所述升降滑块的上盖板、下盖板与单向轴承托盘可水平转动，但由于单向轴承的存在，只可逆时针转动。

13.根据权利要求6所述的一种多功能机械爪，其特征在于所述载物台模块的夹紧滑块内嵌有单向轴承，故其只可沿着齿条朝圆心方向滑动；这保证了夹紧滑块夹紧物块后不会轻易松开。

14.根据权利要求5或6或7所述的一种多功能机械爪，其特征在于所述伸缩杆模块通过圆柱铰一端与圆盘相连，一端与升降滑块相连；伸缩杆起支撑作用，当升降滑块上升时，升降滑块托起圆盘，实现升降功能。