[实用新型]一种仿生机器鱼

说明书

技术领域

本实用新型属于仿生机器鱼领域，尤其涉及一种仿生机器鱼。

背景技术

随着生活水平的不断提高，人们在工作生活的同时，更加注重陶冶情操，吃饱穿暖早已不是人们所追求的了，更多的娱乐活动逐渐走进人们生活中，闲暇时，越来越多的人们喜欢在家养鱼，鱼在水里自由的游动，使人们心情舒畅，但是养过鱼的人都知道，养鱼不是一朝一夕的事情，需要喂食和换水等工作，随着机器人行业的风生水起，人们就在考虑是否可以用机器鱼代替我们养的小鱼，让其不仅有小鱼的外观，还有小鱼在水里自由自在游动的功能，并且我们可以通过语音控制它们游动的方向，还可以实现无线充电，真正实现一种多功能智能观赏机器鱼。

随着仿生学的发展，国内外越来越多的学者致力于研究仿生机器鱼，仿照鱼类的外形以及游动机理，制造出仿生机器鱼使之具有高效、灵活的水下巡游能力，可以应用于复杂环境下的资源探测、生物研究和军事侦察等领域。基于这些优点人们对仿生机器鱼的研究也越来越多，仿生机器鱼的功能也越来越完善，仿生机器鱼的应用领域涵盖了科学、教育和娱乐等领域。

然而，机器鱼在娱乐方面的应用还不是太成熟，如何实现机器鱼在水箱(鱼池)内自由而灵活的摆动，如何实现机器鱼的无线充电功能，如何实现人们通过语音对机器鱼的控制功能等都是需要解决的问题。

实用新型内容

为了解决现有技术的不足，本实用新型提供了一种仿生机器鱼，其可实现无线充电，避免机器鱼在鱼池里因为没电而停游，可实现语音控制，通过语音实现对机器鱼的转弯、上浮、下潜等功能，在鱼体内设置的Zigbee模块可实现机器鱼的定位以及多条鱼之间的相互通信，可实现多条鱼共同转弯、直游等功能，使其更具有观赏性。

本实用新型的一种仿生机器鱼，仿生机器鱼放置于水池内；该仿生机器鱼包括：

微处理器，所述微处理器与驱动模块相连，用来控制仿生机器鱼的运动；所述微处理器还与充电电池相连，所述充电电池还与无线充电模块相连；所述无线充电模块包括设置于仿生机器鱼上的无线充电接收端机构和固定在水池中的无线充电发射端机构；

所述微处理器还与Zigbee模块相连，所述Zigbee模块用于实现仿生机器鱼的定位以及多条仿生机器鱼之间的相互通信；

所述微处理器被配置为：

根据极限环CPG网络控制模型来构建仿生机器鱼的数学模型；

采用PSO算法对仿生机器鱼的数学模型中的参数进行优化，其优化过程为：

设定算法参数，所述算法参数包括学习因子、最大迭代次数和粒子的维数；

初始化种群，其中初始种群是由随机产生的若干个粒子组成的；

计算粒子的适应度值；

找出个体极值和群体极值，再进一步的进行更新迭代直到输出最优解。

进一步的，所述微处理器还与语音控制模块相连。

进一步的，所述微处理器还与移动终端相互通信。

进一步的，所述仿生机器鱼内还嵌入有LED灯，所述LED灯与微处理器相连。

进一步的，所述驱动模块为压电陶瓷驱动模块。

进一步的，所述无线充电接收端机构包括：电量检测模块、接收线圈、无线充电接收模块和接收端防水外壳，所述接收端防水外壳固定在仿生机器鱼的下部，接收线圈密封固定于接收端防水外壳端部，所述电量检测模块和无线充电接收模块密封设置于接收端防水外壳中，所述电量检测模块、接收线圈分别与充电电池之间电连接。

进一步的，所述无线充电发射端机构包括：充电线圈、防水充电底座、定位模块和无线充电发射模块，防水充电底座固定设置在水池的底部，充电线圈密封固定在防水充电底座的上端，定位模块与无线充电发射模块之间电连接，无线充电发射模块通过导线与外部电源连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供的一种仿生机器鱼实现了无线充电，避免机器鱼在鱼池里因为没电而停游，可实现语音控制，通过语音实现对机器鱼的转弯、上浮、下潜等功能，在鱼体内设置的Zigbee模块可实现机器鱼的定位以及多条鱼之间的相互通信，可实现多条鱼共同转弯、直游等功能，使其更具有观赏性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1是本实用新型的一种仿生机器鱼的结构示意图。

具体实施方式