[实用新型]一种主动伸缩式避障轮机构

说明书

技术领域

本实用新型属于车辆领域，具体涉及一种主动伸缩式避障轮机构。

背景技术

传统轮式车辆和平台大多采用轮毂橡胶轮，对近地面环境执行运输、监视和侦察等任务，但由于适应环境单一、无法主动越障等原因，一般机构外形较为传统单一。近年来,随着新能源电动无人平台、微型无人平台、全地形无人平台等技术的进步,主动避障轮技术得到了迅速发展，逐渐成为人们关注的焦点。

传统主动避障轮式车辆结构复杂，成本高，避障能力低，地形适应性差，一般在普通轮毂橡胶轮的基础上加足式机构，中间需要加切换机构，动力元件多，传动机构冗余，切换机构不可靠，切换响应不够灵敏，运动不够灵活，行驶速度缓慢，导致避障能力低，地形适应性差，适应环境单一，机构整体外形较为传统单一。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种主动伸缩式避障轮机构，解决了现有传统车轮避障能力低，地形适应性弱的难题。

实现本实用新型目的的技术解决方案为：一种主动伸缩式避障轮机构，包括电机、曲柄、轮毂、M个连杆、N个主动外伸轮片和P个固定轮片，P＝N＝M， M＝3、4、5或6；曲柄设置在轮毂的中心，电机输出轴与曲柄固连，M个连杆一端沿曲柄的外壁面呈环形均匀分布，另一端穿过轮毂与主动外伸轮片分别对应连接，固定轮片沿轮毂的外壁面呈环形均匀分布，且主动外伸轮片和固定轮片交错设置。

所述曲柄包括主轴和Q个凸台组，每个凸台组包括两个平行设置凸台，Q 个凸台组沿主轴外壁圆周方向均匀分布，主轴形状为圆筒，一端通过平键和轴端卡箍固连在电机输出轴上，每个凸台组与一个连杆转动连接。

所述连杆包括连接块和连接座，连接块固定在连接座的一端，连接块伸入一组凸台组，通过销轴和轴端卡箍与同一组的两个凸台转动连接，连接座另一端设有一个凹槽，用于连接主动外伸轮片。

所述主动外伸轮片包括第一连接板和第一弧形轮片，第一连接板一端与第一弧形轮片内壁固连，第一连接板另一端穿过轮毂与连杆的连接座凹槽通过销轴和轴端卡箍转动连接。

所述固定轮片包括第二连接板和第二弧形轮片，第二连接板与第二弧形轮片内壁固连，另一端与轮毂外壁固连。

本实用新型与现有技术相比，其显著优点在于：(1)可主动伸长展开，灵活越过小石块，石梯台阶等行驶过程中的障碍物。(2)可主动缩回闭合，可在平坦路面行驶，轻巧灵活，行驶速度快。(3)整个机构结构简单，运动稳定可靠。

附图说明

图1为本实用新型一种主动伸缩式避障轮机构的三维图。

图2为本实用新型一种主动伸缩式避障轮机构的展开状态图。

图3为本实用新型一种主动伸缩式避障轮机构的闭合状态图。

图4为本实用新型一种主动伸缩式避障轮机构的连杆放大图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细描述。

结合图1至图4，一种主动伸缩式避障轮机构，包括电机1、曲柄2、轮毂5、 M个连杆3、N个主动外伸轮片4和P个固定轮片6，P＝N＝M，M＝3、4、5或6；曲柄2设置在轮毂5的中心，电机1输出轴与曲柄2固连，M个连杆3一端沿曲柄2的外壁面呈环形均匀分布，另一端穿过轮毂5与主动外伸轮片4分别对应连接，固定轮片6沿轮毂5的外壁面呈环形均匀分布，且主动外伸轮片4和固定轮片6交错设置。

所述曲柄2包括主轴和Q个凸台组，每个凸台组包括两个平行设置凸台，Q 个凸台组沿主轴外壁圆周方向均匀分布，主轴形状为圆筒，一端通过平键和轴端卡箍固连在电机1输出轴上，每个凸台组与一个连杆3转动连接。

所述连杆3包括连接块和连接座，连接块固定在连接座的一端，连接块伸入一组凸台组，通过销轴和轴端卡箍与同一组的两个凸台转动连接，连接座另一端设有一个凹槽，用于连接主动外伸轮片4。

所述主动外伸轮片4包括第一连接板和第一弧形轮片，第一连接板一端与第一弧形轮片内壁固连，第一连接板另一端穿过轮毂5与连杆3的连接座凹槽通过销轴和轴端卡箍转动连接。

所述固定轮片6包括第二连接板和第二弧形轮片，第二连接板与第二弧形轮片内壁固连，另一端与轮毂5外壁固连。

第一弧形轮片的面积小于第二弧形轮片的面积，当连杆3回缩时，主动外伸轮片4和固定轮片6构成圆形外轮。

工作过程：

折叠回缩状态