[实用新型]一种主动伸缩式避障轮机构有效
| 申请号： | 201720776922.0 | 申请日： | 2017-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN207156836U | 公开（公告）日： | 2018-03-30 |
| 发明（设计）人： | 张志安;董培方;谢磊;程志 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B60B19/02 | 分类号： | B60B19/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心32203 | 代理人： | 朱沉雁 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 主动 伸缩 式避障 轮机 | ||
1.一种主动伸缩式避障轮机构，其特征在于：包括电机（1）、曲柄（2）、轮毂（5）、M个连杆（3）、N个主动外伸轮片（4）和P个固定轮片（6），P=N=M，M=3、4、5或6；曲柄（2）设置在轮毂（5）的中心，电机（1）输出轴与曲柄（2）固连，M个连杆（3）一端沿曲柄（2）的外壁面呈环形均匀分布，另一端穿过轮毂（5）与主动外伸轮片（4）分别对应连接，固定轮片（6）沿轮毂（5）的外壁面呈环形均匀分布，且主动外伸轮片（4）和固定轮片（6）交错设置。
2.根据权利要求1所述的主动伸缩式避障轮机构，其特征在于：所述曲柄（2）包括主轴和Q个凸台组，每个凸台组包括两个平行设置凸台，Q个凸台组沿主轴外壁圆周方向均匀分布，主轴形状为圆筒，一端通过平键和轴端卡箍固连在电机（1）输出轴上，每个凸台组与一个连杆（3）转动连接。
3.根据权利要求2所述的主动伸缩式避障轮机构，其特征在于：所述连杆（3）包括连接块和连接座，连接块固定在连接座的一端，连接块伸入一组凸台组，通过销轴和轴端卡箍与同一组的两个凸台转动连接，连接座另一端设有一个凹槽，用于连接主动外伸轮片（4）。
4.根据权利要求3所述的主动伸缩式避障轮机构，其特征在于：所述主动外伸轮片（4）包括第一连接板和第一弧形轮片，第一连接板一端与第一弧形轮片内壁固连，第一连接板另一端穿过轮毂（5）与连杆（3）的连接座凹槽通过销轴和轴端卡箍转动连接。
5.根据权利要求1所述的主动伸缩式避障轮机构，其特征在于：所述固定轮片（6）包括第二连接板和第二弧形轮片，第二连接板与第二弧形轮片内壁固连，另一端与轮毂（5）外壁固连。
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