[实用新型]取出机构

权利要求书

1.一种取出机构，其特征在于，包括机架(1)、第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构的运动方向和所述第二驱动机构的运动方向相互背离设置，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均包括驱动部件(2)、第一调整部件(3)、抓取驱动部件(4)和抓取部件(5)，所述驱动部件的输出端与连杆机构(6)的一端连接，所述连杆机构(6)转动连接在所述机架(1)上，所述连杆机构(6)的另一端连接所述第一调整部件(3)，抓取驱动部件(4)连接在第一调整部件(3)的输出端上，所述抓取部件(5)连接在所述抓取驱动部件(4)的输出端上。

2.根据权利要求1所述的取出机构，其特征在于，所述抓取驱动部件(4)为气动手指，包括第一伸出端和第二伸出端，所述第一伸出端和所述第二伸出端之间相向运动，所述抓取部件(5)包括第一抓手(51)和第二抓手(52)，所述第一抓手(51)对应设置在所述第一伸出端上，所述第二抓手(52)对应设置在所述第二伸出端上。

3.根据权利要求2所述的取出机构，其特征在于，所述第一抓手(51)的抓取端和所述第二抓手(52)的抓取端均设有夹爪(53)，所述夹爪(53)在相向的内侧面上形成弧度。

4.根据权利要求1所述的取出机构，其特征在于，所述抓取驱动部件(4)为伸缩气缸，所述抓取部件(5)连接在所述伸缩气缸的输出轴上。

5.根据权利要求1至4任一项权利要求所述的取出机构，其特征在于，所述第一调整部件(3)为滑台气缸，所述滑台气缸包括固定缸体以及相对于所述固定缸体滑动的滑动台，所述固定缸体与所述连杆机构(6)连接，所述抓取驱动部件(4)与所述滑动台连接。

6.根据权利要求5所述的取出机构，其特征在于，所述连杆机构(6)包括主动杆(61)和曲臂杆(62)，所述主动杆(61)的一端与所述驱动部件(2)的输出端连接，所述主动杆(61)的另一端通过第一转轴(63)与所述曲臂杆(62)的一端转动连接，所述曲臂杆(62)的另一端连接所述第一调整部件(3)。

7.根据权利要求6所述的取出机构，其特征在于，所述曲臂杆(62)在拐角处通过第二转轴(64)与所述机架(1)转动连接。

8.根据权利要求6所述的取出机构，其特征在于，所述主动杆(61)通过连接块(65)与所述驱动部件(2)的输出端连接。

9.根据权利要求1至4任一项权利要求所述的取出机构，其特征在于，所述机架(1)上设有圆心定位机构(7)，所述圆心定位机构(7)设置在所述第一驱动机构和所述第二驱动机构中间的位置处，所述圆心定位机构(7)包括驱动气缸(71)和定位杆(72)，所述驱动气缸(71)固定在所述机架(1)上，所述定位杆(72)固定在所述驱动气缸(71)的输出端上，所述定位杆(72)可相对所述机架(1)伸出或缩回。

10.根据权利要求9所述的取出机构，其特征在于，所述机架(1)为双层结构，所述第一驱动机构设置在所述机架的上层，所述第二驱动机构和所述圆心定位机构设置在所述机架的下层。