[实用新型]一种用于汽车模具抛光机器人的末端执行机构

说明书

技术领域

本实用新型属于汽车模具加工领域，尤其是一种用于汽车模具抛光机器人的末端执行机构。

背景技术

抛光是模具加工工程的一道关键工序，用于去除前道工序的加工痕迹，改善工件表面质量，并消除局部的应力集中。目前，国内许多厂家在抛光工序上仍以手工抛光为主，然而汽车模具型腔表面结构复杂，常为自由表面，手工抛光的工作量大、耗时长，且受到工人技术水平的制约，质量很难保证。同时，一些厂家用到相关工业机器人，但由于一些工业机器人存在关节刚性差的问题，这样对结构、位置误差有较高精度要求，这样增加了制造的成本。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的不足，本实用新型提供的技术方案是一种用于汽车模具抛光机器人的末端执行机构。

具体技术方案实现如下：一种用于汽车模具抛光机器人的末端执行机构，包括立轴、关节轴承、连接法兰、调节弹簧、直线轴承、锁紧螺母和抛光头，所述的立轴上端通过关节轴承与连接法兰连接，所述的立轴与连接法兰之间装有沿立轴圆周方向垂直布置的调节弹簧，所述的调节弹簧有两个，两个调节弹簧之间呈90°夹角，调节弹簧置于轴线同心且分别安装在立轴和连接法兰上的两个螺钉之间，并保证调节弹簧具有对中性，所述的立轴下端与直线轴承配合，且立轴末端由锁紧螺母轴向锁紧，所述的缓冲弹簧套接在直线轴承上，所述的缓冲弹簧一端顶住立轴，另一端顶住直线轴承，且处于压缩状态，所述的直线轴承下端面与抛光头上端面通过螺栓连接。

优选地，所述的立轴外圆柱面和连接法兰的内壁上均开有平面槽，调节弹簧一端顶住立轴外圆柱上的第一矩形槽，另一端顶住连接法兰内壁上的第二矩形槽。

优选地，所述的调节弹簧与缓冲弹簧的布置位置可使得X、Y、Z三个方向位移自由度均可调节。

优选地，所述的抛光头为球形油石抛光头。

本实用新型的用于汽车模具抛光机器人的末端执行机构所具有的有益效果在于：调节弹簧和缓冲弹簧具有较好的对中性，使得抛光头可沿X、Y、Z方向位移，同时能沿三个弹簧压缩方向偏转一定的角度，能自适应工件自由表面形状，同时使得抛光头具有一定的柔性，可防止抛光头与被抛光面不接触或过接触，很好地克服了工业机器人关节刚性差的缺点，保证了加工的质量。

附图说明

图1为本实用新型实施例的整体结构示意图。

附图中的标记为：1-立轴，2-关节轴承，3-连接法兰，4-调节弹簧，5-直线轴承，6-锁紧螺母，7-缓冲弹簧，8-抛光头，31-螺钉，81-螺栓，101-第一矩形槽，201-第二矩形槽。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型优选的技术方案做进一步的说明。

实施例，见图1所示：一种用于汽车模具抛光机器人的末端执行机构，包括立轴1、关节轴承2、连接法兰3、调节弹簧4、直线轴承5、锁紧螺母6和抛光头7，所述的立轴1上端通过关节轴承2与连接法兰3连接，所述的立轴1与连接法兰3之间装有沿立轴1圆周方向垂直布置的调节弹簧4，所述的调节弹簧4有两个，两个调节弹簧4之间呈90°夹角，调节弹簧4置于轴线同心且分别安 装在立轴1和连接法兰3上的两个螺钉31之间，并保证调节弹簧4具有对中性，所述的立轴1下端与直线轴承5配合，且立轴1末端由锁紧螺母6轴向锁紧，所述的缓冲弹簧7套接在直线轴承5上，所述的缓冲弹簧7一端顶住立轴1，另一端顶住直线轴承5，且处于压缩状态，所述的直线轴承5下端面与抛光头8上端面通过螺栓81连接。

优选地，所述的立轴1外圆柱面和连接法兰3的内壁上均开有平面槽，调节弹簧4一端顶住立轴1外圆柱上的第一矩形槽101，另一端顶住连接法兰3内壁上的第二矩形槽201。

优选地，所述的调节弹簧4与缓冲弹簧7的布置位置可使得X、Y、Z三个方向位移自由度均可调节。

优选地，所述的抛光头8为球形油石抛光头。

具体的，工作时，该机构通过连接法兰安3装在机器人手部末端，抛光过程中抛光头8随着工件表面的变化，调节弹簧4随之压缩或拉伸变形，在一定范围内做偏转微动，保证抛光头8较好地适应工件自由表面，同时，缓冲弹簧7形变保证了抛光头8与工件之间的工作压力在一恒定的范围内变化。

以上所述的实施例仅表达了本实用新型的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形、改进及替代，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。