[实用新型]一种新型的主动补偿吊机系统

说明书

本实用新型涉及一种新型的主动补偿吊机系统，该主动补偿吊机系统安装在船舶上；其特征在于：包括吊机底座、吊臂机构、绞车、回转机构和微惯导传感器；本装置在海上吊装货物时，通过微惯导传感器测量吊机的摇摆和升沉的运动参数并将其转换为数字信号，传输到控制系统进行处理，控制系统计算出摇摆及升沉的补偿量，伺服阀根据处理后的数字信号控制液压马达的运动，实现对受到摇摆和升沉影响的吊机实时补偿；本实用新型能够准确、快速地补偿受到摇摆和升沉运动影响的吊机，同时兼顾货物吊装职能，让吊机能够在复杂的海况下安全高效地执行吊装任务；本装置具有补偿范围广、可靠性高、准确快速等特点。

技术领域

本实用新型涉及吊机领域，尤其涉及一种新型的主动补偿吊机系统。

背景技术

海上补给是对海上物资补给和船舶吊机平台的安全高效作业的重要保障。由于面临国际经济危机的影响，全球经济发展放缓，资源己成为各国经济发展的重要保障，海洋资源丰富，具有高性能的海洋工程装备己成为开采海洋资源的重要工具，因此需加大对海洋领域研究的深入，船舶海上补给已显得愈发重要，海上补给具有多样性，海上补给装备有横向补给装备、纵向补给装备、并靠补给装备和垂直补给装备等。

波浪补偿分为主动式波浪补偿和被动式波浪补偿。主动式波浪补偿是指通过传感器检测出每个时刻船舶由波浪引起的横摇、纵摇和升沉等参数，然后根据补偿量控制液压缸和液压马达的工作对船体的摇摆进行补偿；被动式波浪补偿是通过在原有设备中增加补偿装置进行波浪补偿。在主动补偿的设备中，稳定平台对横摇和纵摇的补偿效果较好，对升沉的补偿效果较差，而且稳定平台的补偿响应性较差。如利用稳定平台补偿较大范围的升沉变化，需要很长的液压缸，无疑增加了成本、降低了系统的稳定性；通用的吊机只能对船舶进行升沉补偿，无法对船舶的横摇和纵摇实施补偿。

如中国专利201610113747.7所述的一种具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置，其特征是：最下方是固定在船舶的甲板上的圆形静平台，圆形静平台的正上方是圆形动平台，圆形动平台固定连接吊机，圆形静平台和圆形动平台之间连接六个伺服缸，每个伺服缸上端通过一个第一十字万向节连接圆形动平台、下端通过一个第二十字万向节连接圆形静平台，圆形静平台正中间位置装有姿态传感器；每个伺服缸上装有一个线位移传感器，姿态传感器输出端通过信号线连接运动控制器，六个伺服缸中的每个伺服缸各连接一个对应的电液伺服阀，电液伺服阀依次串接功率放大器、D/A模块后连接运动控制器，六个所述线位移传感器中的每个线位移传感器各经一个A/D模块后连接运动控制器。

上述专利虽然在一定程度上解决了吊机的主动补偿问题，但是该结构采用了大量的伺服缸导致复杂冗余，成本高且稳定性较差。

根据上述状况需要一种新型主动补偿吊机能在对船舶的横摇、纵摇和升沉进行大范围补偿的同时执行吊装任务，稳定性好，结构简单。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种新型的主动补偿吊机系统，能够实现对横摇、纵摇及升沉进行实时补偿的同时执行吊装任务，使吊装过程更加平稳、安全且结构简单、稳定性好。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：一种新型的主动补偿吊机系统，该主动补偿吊机系统安装在船舶上；其创新点在于：包括吊机底座、吊臂机构、绞车、回转机构和微惯导传感器；

所述吊臂机构安装在吊机底座上，吊臂机构包括一竖直设置的纵向臂和一倾斜连接在纵向臂上端的斜向臂；所述斜向臂与纵向臂之间设置有一加强筋；所述斜向臂的顶端设置有第一滑轮；所述纵向臂的顶端设置有第二滑轮；

所述绞车设置在纵向臂上，绞车包括绞车支架、卷筒、绞车制动、第一液压马达和绞车编码器；所述绞车支架与纵向臂相连，卷筒设置在绞车支架内由第一液压马达驱动可绕着绞车支架旋转，所述绞车制动位于绞车支架的外侧；所述绞车编码器设置在绞车支架的外侧；