[实用新型]自动焊接机器人的伺服送丝装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人技术领域，具体是一种自动焊接机器人的伺服送丝装置。

背景技术

随着焊接机器人的广泛应用，由于机器人送丝问题影响焊接质量的情况日益突出，亟需高精度、高可靠性的送丝方法。例如，有些焊接方法需要焊丝高速反复运动，采用传统的推丝方法不能解决。

具有伺服送丝功能的机器人焊接系统主要包括焊接机器人和焊接设备两部分。其中：焊接机器人由机器人本体和控制单元(硬件及软件)组成；焊接设备主要包括焊接电源(包括其控制系统)、送丝机构、伺服焊枪总成等部分。现有伺服送丝装置中的伺服送丝焊枪总成由前后两部分组成，前面的伺服送丝电机安装在伺服送丝焊枪本体部位，伺服控制器设定为速度控制模式，按照控制系统的指令以一定频率送丝(也称拉丝)，后面通过焊接线缆连接直线缓冲器装置以及安装在焊接电源机架上的送丝电机，该送丝电机一般采用直流印刷电机，由数字式焊接电源根据系统要求按照恒定送丝速度送丝(也称推丝)。

在传统焊接过程中，如果前面的伺服送丝电机与后面的印刷电机速度不一致，会导致焊丝干伸长(焊丝伸出枪嘴的长度)不断改变，引起焊接电流的大小会不断变化，导致熔深不一致，焊缝成型不均匀，对焊接效果影响很大。其次，由于焊接过程中焊丝会通电，出于相互关联零部件正常运行和安全考虑，需要将焊丝与机器人本体以及送丝电机之间绝缘，需要设计该绝缘结构。最后，焊接现场一般灰尘较多，且送丝时焊丝与送丝套管以及送丝轮之间有摩擦，会使焊丝剥离出碎屑，影响电机和机器人的工作，从安全性可靠性出发，需要在焊丝与机器 人本体以及伺服送丝电机之间设计防尘结构。同时在有效地准确传递焊丝的情况下，又要在有限的空间里达到绝缘和防尘的功能。需要在传动结构设计上合理布局。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服上述背景技术的不足，提供一种伺服送丝装置的焊枪总成，具有精确的传动结构，能够向伺服控制系统反馈焊丝的送丝速度，从而调整前后电机，保证焊丝运动的顺畅以及稳定，而且具有绝缘效果好，防尘防屑的功能，还具有结构简单，传动方便的技术特点。

本实用新型采用的技术方案是：

自动焊接机器人的伺服送丝装置，其特征在于：包括伺服送丝焊枪本体及通过导电线缆连接在其尾端的直线缓冲器；

所述伺服送丝焊枪本体包括焊枪壳体、安装在焊枪壳体前侧的枪嘴总成、通过天梁和拉丝底座安装在焊枪壳体内部的伺服送丝电机及送丝轮以及安装在焊枪壳体后侧的底部法兰；伺服送丝电机与拉丝底座之间、送丝轮与伺服送丝电机之间、天梁与底部法兰之间、拉丝底座与法兰前托之间、下罩壳与拉丝底座之间分别设有绝缘结构；

伺服送丝电机与丝轮定位套之间、丝轮定位套与送丝轮之间分别设有键槽连接结构，实现动力传递；送丝轮与送丝电机之间、天梁与底部法兰之间以及送丝电机与拉丝底座之间分别设有防尘结构；

直线缓冲器安装在自动焊接机器人的伺服送丝焊枪本体与送丝机之间，包括固定在机架上的直线缓冲器壳体、设置在直线缓冲器壳体内的送丝软管以及与焊接电源控制系统连接的位移检测组件；焊丝从直线缓冲器壳体的后端开口穿入，从直线缓冲器壳体的前端开口穿出，经过送丝轮后进入枪管组件，送丝 软管套设在焊丝上，送丝软管的后端为固定端，送丝软管的前端为自由端，焊丝移动时带动自由端移动，位移检测组件安装在自由端一侧，从而检测自由端的移动量并通过数据接头传送给控制系统。

所述绝缘结构包括伺服送丝电机绝缘组件、伺服送丝焊枪本体绝缘组件以及天梁绝缘垫；

伺服送丝电机绝缘组件包括丝轮定位套以及电机绝缘盖；丝轮定位套固定在送丝轮与电机轴之间，可以实现送丝轮与伺服送丝电机轴之间的绝缘；伺服送丝电机绝缘盖设置在电机端面与焊枪的拉丝底座之间，实现伺服送丝电机与伺服焊枪拉丝底座之间的绝缘；伺服送丝电机绝缘盖围绕伺服送丝电机轴设有套管部，该套管部向上延伸到送丝轮的底部，实现伺服送丝电机轴与伺服焊枪拉丝底座之间绝缘；

伺服送丝焊枪本体绝缘组件包括底座底板；底座底板固定在拉丝底座和法兰前托之间实现拉丝底座与法兰前托的绝缘；下罩壳固定在底座底板上实现拉丝底座与下罩壳之间的绝缘；

天梁绝缘垫安装在伺服送丝焊枪的天梁与底部法兰之间，当底部法兰与机器人本体连接后实现伺服送丝焊枪与机器人本体的绝缘。

所述丝轮定位套通过平键与电机轴配合，丝轮定位套上端的端盖通过螺钉压紧在电机轴的端部，送丝轮紧固在丝轮定位套的外壁；所述丝轮定位套上端的端盖呈T型环状，端盖的外径与送丝轮的外径相适应，端盖的内径与螺钉的外径相适应。