[实用新型]一种精密减速机构刚性检测设备

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种工业机器人的检测领域，更具体地说，涉及一种精密减速机刚性检测设备。

背景技术：

精密减速机构是高新智能技术工业机器人的重要部件，它主要应用在工业机器人的关节上来完成精密的操作指令，是整个机器人控制的中间环节。一般使用弹簧常数和空转角这两个指标来衡量减速机构的刚性，这种精密减速机具有很优异的刚性，弹簧常数以N.m/arcmin为单位，空转角检测值则一般在1arcmin范围内，检测精度要求达到1arcsec级别，所以给相应的检测系统精度也提出了很高的要求。

实用新型内容：

针对现有技术存在的上述问题，本实用新型的目的是提供一种精密减速机构的刚性检测设备。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种精密减速机构刚性检测设备，其特征在于：所述精密减速机构刚性检测设备包括组合驱动单元、扭矩检测单元和角度检测单元；减速机构包括输入轴和输出轴；组合驱动单元的输出轴和减速机构的输出轴之间安装扭矩检测单元；角度检测单元包括第一固定盘、光栅、光栅读数头；光栅安装在第一固定盘上，第一固定盘安装在减速机构的输出轴上，光栅在光栅读数头的检测范围内。

在一个实施例中，所述扭矩检测单元包括扭矩传感器，所述第一固定盘与所述减速机构的输出轴同步转动。

在一个实施例中，所述精密减速机构刚性检测设备还包括第二固定盘，所述光栅读数头安装在第二固定盘上，第二固定盘安装在所述减速机构的外壳上静止不动；所述光栅为圆光栅。

在一个实施例中，所述精密减速机构刚性检测设备还包括锁紧单元，锁紧单元包括锁紧轴和平键，在所述减速机构的输入轴上设有与平键匹配的平键槽，平键安装在平键槽中；锁紧轴锁紧所述减速机构的输入轴的第一端面。

在一个实施例中，所述精密减速机构刚性检测设备还包括数据采集器和数据处理器，所述光栅读数头读出的数据通过数据采集器的采集后输入数据处理器进行处理；光栅读数头、数据采集器和数据处理器之间都为电性连接。

在一个实施例中，所述组合驱动单元和所述减速机构都水平安装在检测平台上。

在一个实施例中，所述圆光栅的分辨率为1--1.37arcsec范围之间。

本实用新型的有益效果：该装置通过扭转检测单元和角度检测单元可以检测得出减速机的刚性指标，且角度精度可以达到1-1.37arcsec之间。

附图说明

本实用新型上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的描述而变的更加明显，在附图中相同的附图标记始终表示相同的特征，其中：

图1为精密减速机刚性检测设备一实施例的装配示意图；

图2为精密减速机刚性检测设备一实施例的检测结果回滞曲线图：图2的图表中横坐标代表减速机构输出轴被施加的扭矩(单位：N.m)，纵坐标为减速机构输出轴转过的角度(单位：arcsec)

图中：1－组合驱动单元；2－扭矩检测单元；3－光栅固定盘；4－光栅；5－光栅读数头；6－读数头固定盘；7－减速机构；8－固定连接座；9－锁紧轴；10－平键，11－减速机构的输入轴，12－减速机构的输出轴；13－组合驱动单元的输出轴；14－螺纹件。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

参考图1并结合图2，图1揭示了精密减速机刚性检测设备一实施例的装配示意图；为了达到上述目的，一实施例中设计了一套精密减速机构刚性检测设备。首先，用过盈配合的平键(10)与锁紧轴(9)固定减速机构的输入轴(11)。减速机构的输入轴(11)上设有与平键(10)匹配的平键槽；平键(10)放入减速机构的输入轴的平键槽内，防止减速机构的输入轴(11)转动；锁紧轴(9)通过螺纹件(14)与固定连接座(8)连接，锁紧减速机构的输入轴(11)的第一端面，防止锁紧减速机构的输入轴(11)轴向窜动。