[实用新型]线缆巡检机器人

权利要求书

1.一种线缆巡检机器人，其特征在于，包括可沿线缆移动的柔性动力轮，所述柔性动力轮包括可夹于线缆两侧的主动轮和夹紧轮，所述主动轮连接有可以相对所述主动轮转动的跨越轮，所述跨越轮的外周设置有至少两个可卡挂于障碍物的跨越槽；所述主动轮与所述夹紧轮之间设置有夹紧组件。

2.如权利要求1所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述跨越轮呈花瓣状，所述跨越槽呈口宽底窄状，相邻的跨越槽之间具有花瓣部。

3.如权利要求2所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述花瓣部的数量N＝2πr/(L1+L2)，其中，r为经过各跨越槽底部的底圆之半径，L1为相邻花瓣部所形成之跨越槽所对应的底圆弧长，L2为花瓣部之根部所对应的底圆弧长；

所述跨越轮的半径R与底圆半径r满足：R-r≥L/cosα，其中L为障碍物的宽度，α为所述跨越轮与障碍物的水平面之间的安装倾角。

4.如权利要求1所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述跨越轮一体成型或固定设置有加强结构。

5.如权利要求1所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述跨越轮转动连接于所述主动轮，或者，所述跨越轮连接有用于驱动所述跨越轮主动旋转的旋转驱动部件。

6.如权利要求1所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述主动轮连接有滚动轴承，所述跨越轮通过挡板和支撑轴连接于所述滚动轴承；或者/和，

所述主动轮连接有主轴，所述主轴连接有驱动部件；或者/和，

所述夹紧组件包括连接于主动轮的伸缩部件，所述夹紧轮连接有夹紧轮轴，所述伸缩部件的前端与所述夹紧轮轴相接。

7.如权利要求6所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述伸缩部件包括外壳、伸缩轴和伸缩弹性件，伸缩轴设有凸台，所述伸缩轴和伸缩弹性件设置于所述外壳内，所述伸缩弹性件套于所述伸缩轴且抵顶于所述凸台；或者，所述伸缩部件包括伸缩轴和用于驱动所述伸缩轴伸缩的动力装置，所述动力装置包括电机和丝杆机构或电机和齿轮齿条机构。

8.如权利要求1所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述夹紧轮与所述主动轮之间的最大距离小于所述跨越轮与主动轮外圆的半径差。

9.如权利要求1至8中任一项所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述线缆巡检机器人还包括巡检执行装置，所述巡检执行装置的中轴线与跨越轮的平面之间的夹角大于0度且小于90度；所述巡检执行装置固定连接于所述夹紧组件或所述主动轮，或者，所述巡检执行装置通过角度调节机构连接于所述夹紧组件或所述主动轮。

10.如权利要求1所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述柔性动力轮设置有至少两个，相邻的所述柔性动力轮通过连接臂连接。