[实用新型]一种旋转举升装置及应用其的搬运机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体为一种旋转举升装置及应用其的搬运机器人。

背景技术

随着人力成本的升高和企业技术规范的要求，AGV逐渐成为重要的搬运工具，传统的背负式AGV仅能运输物料，人们为了扩大AGV的应用范围，往往会增设其他硬件设备来配合AGV使用，从而提高其性价比。

目前实现AGV上下料功能的方法主要有两种，第一种是在目的地处设置上料装置，如机械手等，由于该种方法成本比较高，需要在每一个目的地都设置上料装置，因此只有少数企业采用该方法；第二种是将举升装置整合到AGV上，让AGV自身具备举升功能，当AGV到达目的地后，只需利用举升机构便可进行上下料，从而降低了上下料的成本，而在实际的使用中，带举升及旋转功能的AGV不仅能实现举升货物的功能，而且还能实现货物相对底面不旋转的功能，因此深受客户青睐，但目前市场上流通的该类AGV普遍存在旋转举升装置结构复杂等缺点，部分产品为了避开上述缺陷，甚至摒弃了旋转的功能，因此，研发一种结构简单并且应用在AGV上的旋转举升装置是十分必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单的旋转举升装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种旋转举升装置，包括基板以及安装在所述基板上方的举升机构和旋转机构，所述举升机构包括举升驱动组件和举升传动组件，所述旋转机构包括旋转驱动组件和旋转传动组件。

所述举升驱动组件包括举升驱动电机和举升驱动齿轮，所述举升驱动齿轮与举升驱动电机的输出端连接。

所述举升传动组件包括第一回转支承、螺纹副和导向件，所述第一回转支承的内圈与基板固定连接，所述第一回转支承的外圈设有与举升驱动齿轮啮合的轮齿，所述导向件固定安装在第一回转支承内圈的上端，所述螺纹副的内螺纹零件环绕在所述导向件的外周并且固定安装在第一回转支承外圈的上端，所述螺纹副的外螺纹零件环设在所述导向件与内螺纹零件之间，所述外螺纹零件与内螺纹零件螺纹连接，所述导向件与外螺纹零件之间设有第一导向机构，所述第一导向机构限制外螺纹零件转动。

所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机和旋转驱动齿轮，所述旋转驱动齿轮与旋转驱动电机的输出端连接，所述旋转传动组件的外周设有与旋转驱动齿轮啮合的轮齿，所述旋转传动组件安装在外螺纹零件的上方，所述旋转传动组件至少轮齿可相对外螺纹零件转动。

与现有技术相比，本实用新型提供的旋转举升装置，在基板上安装有举升机构和旋转机构，从而可实现同步旋转、举升、下降或者单独旋转或者单独举升、下降的功能，本实用新型结构简单紧凑、操作方便快捷、精度高。具体的，当举升驱动齿轮驱动第一回转支承的外圈转动时，将会带动与第一回转支承外圈固定连接的内螺纹零件作同步转动，由于在导向件以及导向机构的导向作用下，与内螺纹零件螺纹连接的外螺纹零件只会相对内螺纹零件上升或者下降，而不会转动，从而实现单独举升、下降的功能；另外，托盘组件通过旋转传动组件安装在外螺纹零件的上方，当旋转驱动齿轮驱动旋转传动组件转动时，可带动托盘组件相对外螺纹零件转动，从而实现单独旋转的功能，因此可根据实际的需求来控制举升驱动组件和旋转驱动组件的工作，从而实现同步旋转、举升、下降或者单独旋转或者单独举升、下降的功能，而装置的举升和下降则通过控制举升驱动电机的正反转来实现。由于举升驱动齿轮与第一回转支承的轮齿啮合，当不需要举升机构工作的时候，举升驱动电机通过控制举升驱动齿轮不旋转，从而将第一回转支承的外圈锁死，以提供自锁功能，防止第一回转支承的外圈自行转动，提高精度。

进一步的，所述第一导向机构包括设于所述外螺纹零件内壁上的竖向导向槽，以及对应所述导向槽设置在所述导向件外壁上的导向轮，所述导向轮与导向槽的内壁配合，优选的，所述第一导向机构至少设有两个。所述第一导向机构结构简单紧凑，当内螺纹零件转动时，导向轮与导向槽的配合限制了外螺纹零件只能上下移动而不能转动，起到了导向的作用，另外，外螺纹零件升降的时候，导向轮相对外螺纹零件沿导向槽滚动，与现有的导向机构相比，导向轮将滑动摩擦转换成滚动摩擦，从而减少了第一导向机构在升降时的摩擦，从而降低其损耗，延长其寿命。