[实用新型]一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构

权利要求书

1.一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，包括横移机构、设于横移机构上的纵移机构和设于纵移机构上的抓取机械手，其特征在于：所述的抓取机械手包括抓取杆(4-7)、设于抓取杆(4-7)前端能够伸入钢管内的膨胀夹爪(4-8)、设于抓取杆(4-7)内的芯杆(4-9)和夹爪驱动器(4-11)，所述的芯杆(4-9)与膨胀夹爪(4-8)配合的一端具有扩大头结构，芯杆(4-9)的另一端与夹爪驱动器(4-11)的驱动端相连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，其特征在于：所述的抓取机械手在纵移机构上设有两组，且两组抓取机械手的芯杆(4-9)通过横杆(4-10)共用一个夹爪驱动器(4-11)。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，其特征在于：所述的膨胀夹爪(4-8)采用四瓣式夹爪结构。

4.根据权利要求3所述的一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，其特征在于：所述的横移机构包括横向移动板(4-1)、横向导滑机构(4-2)和横移驱动器(4-3)，所述的横向移动板(4-1)通过横向导滑机构(4-2)安装于机架(1)上，所述的横移驱动器(4-3)固定于机架(1)上，且横移驱动器(4-3)的驱动端与横向移动板(4-1)连接，用于驱动横向移动板(4-1)在横向导滑机构(4-2)上横向往复移动。

5.根据权利要求4所述的一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，其特征在于：所述的纵移机构包括纵向移动板(4-4)、纵向导滑机构(4-5)和纵移驱动器(4-6)，所述的纵向移动板(4-4)通过纵向导滑机构(4-5)安装于横向移动板(4-1)上，所述的纵移驱动器(4-6)固定于横向移动板(4-1)上，且纵移驱动器(4-6)的驱动端与纵向移动板(4-4)连接，用于驱动纵向移动板(4-4)在纵向导滑机构(4-5)上纵向往复移动。

6.根据权利要求5所述的一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，其特征在于：所述的横向导滑机构(4-2)和纵向导滑机构(4-5)均为滑轨滑块机构。

7.根据权利要求5所述的一种用于轮椅腿靠管自动成型设备的钢管抓取机构，其特征在于：所述的横移驱动器(4-3)、纵移驱动器(4-6)和夹爪驱动器(4-11)均为气缸。