[实用新型]一种在线检测表面粗糙度的装置

权利要求书

1.一种在线检测表面粗糙度的装置，其特征在于，包括：

多自由度机械臂；

光电式粗糙度传感器，其设于所述多自由度机械臂上，所述光电式粗糙度传感器在所述多自由度机械臂的带动下始终位于被测物体上的被测点的法线上，并与所述被测物体的之间间距等于设定距离，所述设定距离是所述光电式粗糙度传感器在检测时所需距所述被测点的距离；

控制系统，其与所述光电式粗糙度传感器和多自由度机械臂相连，其中所述控制系统能够控制所述多自由度机械臂带动所述光电式粗糙度传感器对正被运输机运输的所述被测物体的待测表面进行检测，并且通过所述光电式粗糙度传感器获知所述待测表面的粗糙度。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述多自由度机械臂包括：底座；通过第一转臂器设于所述底座上的第一转臂；通过第二转臂器和第三转臂器设于所述第一转臂上的第二转臂；通过第四转臂器设于所述第二转臂上的第三转臂；以及设于所述第三转臂上的传感器旋转器；其中，所述光电式粗糙度传感器通过所述传感器旋转器设于所述第三转臂上，所述第一、第二、第三和第四转臂器及传感器旋转器分别与所述控制系统相连。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一转臂器的输出轴与所述第二和第四转臂器的输出轴相互平行，但与所述第三转臂器和传感器旋转器的输出轴均相垂直。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第一转臂器的输出轴与所述第二和第四转臂器的输出轴均沿着水平方向延伸，所述第三转臂器的输出轴沿着所述第二转臂的中心线方向延伸，所述传感器旋转器的输出轴沿着所述第三转臂的中心线方向延伸。

5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第一、第二、第三和第四转臂器及传感器旋转器均为液压马达，所述输出轴为液压马达的转轴；或者，所述第一、第二、第三和第四转臂器及传感器旋转器均包括伺服电机和由所述伺服电机驱动的减速器，所述输出轴为所述减速器的输出轴。

6.根据权利要求1到5中任一项所述的装置，其特征在于，还包括校准机构，所述校准机构具有已知表面粗糙度的对比面，以用于检测所述光电式粗糙度传感器是否能够正常工作。

7.根据权利要求1到5中任一项所述的装置，其特征在于，所述光电式粗糙度传感器包括设于所述多自由度机械臂上的一个激光发射器和分散式设于所述多自由度机械臂上的多个激光接收器，所述激光发射器和激光接收器均与所述控制系统相连。