[实用新型]仿生足部

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体地来说，是一种仿生足部。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，人们对于机器人的功能要求一再增加，不再满足于传统的笨拙概念。为此，需要机器人的各个部件具有高度的仿生性能，以高度模拟人类或动物的多关节灵活运动。

在机器人技术中，机器人足部是一种关键的结构部，用于支撑并执行机器人的移动与转动。传统的机器人足部功能十分单一，无法满足机器人的灵活运动需要。特别是高仿生的四足机器人应用中，机器人足部需要经常面对复杂的地形，对其的运动平稳性与灵活性提出了很高要求，必须具有前摆与侧摆的旋转支撑能力。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种仿生足部，具有前摆与侧摆的旋转支撑能力，运动灵活平稳。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种仿生足部，具有：

支撑底座，其具有半圆柱结构，所述半圆柱结构的轴平面上具有第一开口，所述第一开口与所述半圆柱结构的两端端面相交而成相对的两处侧向开口与连接所述侧向开口的承载侧壁，所述第一开口的中心处设有旋转轴孔；

踝关节，其可旋转地保持于所述第一开口与所述旋转轴孔内，所述踝关节的侧面具有用于驱动所述支撑底座旋转的驱动部，所述驱动部可旋转地保持于所述侧向开口而接近所述承载侧壁。

作为上述技术方案的改进，所述旋转轴孔的中心处具有定位轴，所述踝关节具有定位轴孔，所述定位轴套设于所述定位轴孔内。

作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转轴孔具有圆台孔结构，所述圆台孔的大端位于所述旋转轴孔接近所述踝关节的一端。

作为上述技术方案的进一步改进，所述踝关节包括小腿连接部与设于所述小腿连接部上的旋转轴部：

所述小腿连接部用于连接机器人小腿，所述旋转轴部中心处具有所述定位轴孔，所述旋转轴部可旋转地保持于所述旋转轴孔内。

作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转轴部具有一体连接的定位端与旋转轴：

所述定位端用于连接所述小腿连接部，并具有所述驱动部，所述定位端可旋转地保持于所述第一开口内，所述旋转轴可旋转地保持于所述旋转轴孔内。

作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转轴孔具有圆台孔结构，所述旋转轴具有圆台结构，所述旋转轴孔与所述旋转轴之间具有间隙量不大于2mm的间隙配合。

作为上述技术方案的进一步改进，所述定位轴为具有第一轴段与第二轴段的二级阶梯轴：

所述第二轴段设于所述第一轴段上，所述第一轴段与所述定位轴孔之间设有圆锥滚子轴承，所述第二轴段与所述定位轴孔之间设有推力滚针轴承。

作为上述技术方案的进一步改进，所述定位轴孔包括保持连通的第一定位轴孔与第二定位轴孔：

所述第一定位轴孔设于所述旋转轴内，并设有所述圆锥滚子轴承；

所述第二定位轴孔设于所述定位端内，并设有所述推力滚针轴承，所述推力滚针轴承远离所述支撑底座的一端设有用于压紧所述推力滚针轴承的轴承压盖。

作为上述技术方案的进一步改进，所述半圆柱结构的圆弧侧面具有多个支撑爪部，所述支撑爪部为于所述圆弧侧面经去除材料而成。

作为上述技术方案的进一步改进，所述半圆柱结构的圆弧侧面还设有用于包裹所述支撑爪部的缓冲外壳，所述缓冲外壳远离所述支撑爪部的一侧为弧形表面，所述缓冲外壳接近所述支撑爪部的一侧具有用于与所述支撑爪部扣合的扣接部，所述半圆柱结构的两端端面设有用于压紧所述缓冲外壳的外壳压板。

本实用新型的有益效果是：

(1)具有支撑底座，支撑底座具有半圆柱结构，以半圆柱结构的圆弧侧面支撑于地面连接，由此，在机器人下肢的前后摆动中，仿生足部可沿圆弧侧面而倾斜，及时调整至理想的支撑角度，使机器人特别是四足机器人的前后移动平稳；

(2)具有可旋转地保持于支撑底座上的踝关节，在机器人下肢的侧向摆动中，踝关节可及时旋转并带动支撑底座转向，仿生足部可迅速调整至侧摆对应的角度，提供较佳的支撑，从而实现机器人特别是四足机器人的左右转动。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明