[实用新型]仿生足部

权利要求书

1.一种仿生足部，其特征在于，具有：

支撑底座，其具有半圆柱结构，所述半圆柱结构的轴平面上具有第一开口，所述第一开口与所述半圆柱结构的两端端面相交而成相对的两处侧向开口与连接所述侧向开口的承载侧壁，所述第一开口的中心处设有旋转轴孔；

踝关节，其可旋转地保持于所述第一开口与所述旋转轴孔内，所述踝关节的侧面具有用于驱动所述支撑底座旋转的驱动部，所述驱动部可旋转地保持于所述侧向开口而接近所述承载侧壁。

2.根据权利要求1所述的仿生足部，其特征在于，所述旋转轴孔的中心处具有定位轴，所述踝关节具有定位轴孔，所述定位轴套设于所述定位轴孔内。

3.根据权利要求1所述的仿生足部，其特征在于，所述旋转轴孔具有圆台孔结构，所述圆台孔的大端位于所述旋转轴孔接近所述踝关节的一端。

4.根据权利要求2所述的仿生足部，其特征在于，所述踝关节包括小腿连接部与设于所述小腿连接部上的旋转轴部，所述小腿连接部用于连接机器人小腿，所述旋转轴部中心处具有所述定位轴孔，所述旋转轴部可旋转地保持于所述旋转轴孔内。

5.根据权利要求4所述的仿生足部，其特征在于，所述旋转轴部具有一体连接的定位端与旋转轴，所述定位端用于连接所述小腿连接部，并具有所述驱动部，所述定位端可旋转地保持于所述第一开口内，所述旋转轴可旋转地保持于所述旋转轴孔内。

6.根据权利要求5所述的仿生足部，其特征在于，所述旋转轴孔具有圆台孔结构，所述旋转轴具有圆台结构，所述旋转轴孔与所述旋转轴之间具有间隙量不大于2mm的间隙配合。

7.根据权利要求5所述的仿生足部，其特征在于，所述定位轴为具有第一轴段与第二轴段的二级阶梯轴，所述第二轴段设于所述第一轴段上，所述第一轴段与所述定位轴孔之间设有圆锥滚子轴承，所述第二轴段与所述定位轴孔之间设有推力滚针轴承。

8.根据权利要求7所述的仿生足部，其特征在于，所述定位轴孔包括保持连通的第一定位轴孔与第二定位轴孔：所述第一定位轴孔设于所述旋转轴内，并设有所述圆锥滚子轴承；所述第二定位轴孔设于所述定位端内，并设有所述推力滚针轴承，所述推力滚针轴承远离所述支撑底座的一端设有用于压紧所述推力滚针轴承的轴承压盖。

9.根据权利要求1所述的仿生足部，其特征在于，所述半圆柱结构的圆弧侧面具有多个支撑爪部，所述支撑爪部为于所述圆弧侧面经去除材料而成。

10.根据权利要求9所述的仿生足部，其特征在于，所述半圆柱结构的圆弧侧面还设有用于包裹所述支撑爪部的缓冲外壳，所述缓冲外壳远离所述支撑爪部的一侧为弧形表面，所述缓冲外壳接近所述支撑爪部的一侧具有用于与所述支撑爪部扣合的扣接部，所述半圆柱结构的两端端面设有用于压紧所述缓冲外壳的外壳压板。